网上这个用于K60,K66的资源很难找到；
MPU6050采用DMP直接获取XYZ周角度数据；
DMP多方便不用说了吧，官方的固件库，不用自己计算，不涉及四元数，自带滤波与数据融合，比自己写滤波算法得出的角度会稳定很多；
实测，1分钟零漂也就不到0.1°左右，做智能车控制足够了；
山外库写的，K60，K66可用；
里面是库与readme说明，先看readme说明。
2021-11-11 09:34:18
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stm32 MPU6050 DMP引擎和卡尔曼滤波算法两种方法解算姿态角.rar
2021-09-10 18:02:18
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内有利用dmp计算出欧拉角的例程，适合不知道使用mpu6050的dmp计算欧拉角的广大朋友
2021-09-06 19:18:19
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MPU6050的官方DMP移植到stm32f407zgt6上，本文件为已移植完成直接在.h文件里找到函数即可使用
2021-07-29 10:38:18
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