stm32c8t6 MPU6050 姿态传感器

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MPU6050 陀螺仪 STM32卡尔曼滤波滤波源码，带有详细的中文注释。

本文档为整理mpu6050工作原理，物理含义，角度计算原理

MPU6050姿态解算STM32源码（DMP），非常好用，支持keil。

通过Simulink采集MPU6050加速度、角速度、姿态信息，实现数据采集与解析工作，并可集成后处理算法。

MPU6050的所有寄存器都可以在官方文档“MPU-6000 and MPU-6050 Register Map and Descriptions”中找到，平时使用中最为重要的有以下几种：电源管理寄存器1和2、陀螺仪配置寄存器、陀螺仪采样率分频寄存器、加速度传感器配置寄存器、配置寄存器。

本人亲测好用的MPU6050姿态解算STM32源码（卡尔曼滤波）算法，希望帮助大家

对于大多数MPU6050的应用来说，获取到的原始数据并没有多大用处，我们需要对原始数据进行姿态融合解算，最终得到姿态数据，也就是三个欧拉角：航向角(yaw)、横滚角(roll)和俯仰角(pitch)。 MPU6050内部自带数字运动处理器(DMP)硬件加速引擎，配合运动驱动库直接输出四元数，进而很方便的计算出欧拉角，大大降低了主控MCU的负担。本篇使用MPU6050的驱动库来获取姿态数据。 1. MPU6050驱动库安装 MPU6050的驱动库有很多，我们可以在IDE中单击「项目」—「加载库」—「管理库」，在搜索栏输入”6050″，可以看到不同的驱动库。 本篇我们使用的由国外大牛Jeff R

STM32读取到MPU6050的姿态角后，把姿态角数据显示在液晶屏上。然后传输给PWM函数，以俯仰角和滚转角作为参数来分别控制舵机的转动。