function f(a,M) %a选则输入信号，M为输出图形的横坐标最大值; %单位阶跃f(1,1); %正弦波f(2,2) %三角波f(3,1) ts=0.001;%采样时间 G=tf(50,[0.125,7, 0]) Gd=c2d(G,ts,'z');%Z变换 [num,den]=tfdata(Gd,'v') c_1=0;c_2=0; y_1=0;y_2=0; e_1=0;e_2=0; kp=10;Ti=0.1;Td=0.015; ki=kp*ts/Ti kd=kp*Td/ts A=kp*(1+ts/Ti+Td/ts); B=-kp*(1+2*Td/ts); C=kp*Td/ts; for k=1:1:M*1000 t(k)=k*ts; s=a; if s==1 r(k)=1; elseif s==2 r(k)=sin(pi*t(k)); elseif s==3 T=1000; if k>=0 & k<0.5*T r(k)=2*k; else r(k)=-2-2*(k-T); end

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自动化专业课程实验报告 电机系统仿真设计 使用MT法测速 在M法测速中，随着电动机的转速的降低，计数值M1减少，测速装置的分辨能力变差，测速误差增大。如果速度过低，M1将小于1，测速装置便不能正常工作。T法测速正好相反，随着电动机转速的增加，计数值M2减小，测速装置的分辨能力越来越差。综合这两种测速方法的特点，产生了M/T法测速，它无论在高速还是在低速时都具有较高的分辨能力和检测精度。

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