欧拉公式求长期率的matlab代码拾放机器人
使用ROS的6自由度KUKA
KR210拟人化机器人串行操纵器进行对象拾取和存储
萨尔曼·哈什米
内容
缩略语
自由度
ROS
弧
国际空间站
EVA
电子工程
厕所
DH
FK
我知道
存款准备金
城市发展基金
1.简介
该项目源自Udacity's，后者又由Amazon
Robotics
LLC赞助。
图1.1亚马逊配送中心的机械臂货架产品
客观的
在非结构化环境中实现商业可行的自动拣选和存储，例如从货架上拣选产品并将其放入装运箱，仍然是一个艰巨的挑战。
ARC的目标是执行一般任务的简化版本，该任务是在架子上拣货和存放物品。
根据ARC规则：“挑战结合了对象识别，姿势识别，抓握计划，顺应性操纵，运动计划，任务计划，任务执行以及错误检测和恢复”。
该项目的目的是演示KR210在模拟中将自主物体拾取和放置在半非结构化环境中的自主能力。
在此项目的上下文中，一个拾取和放置周期可以分为以下任务：
确定架子上的目标对象
计划并朝目标物进行清洁运动
有效地抓取/拾取目标物体而不会干扰其他物体
计划并进行干净的移动，到达下车地点
有效地将物体存放/放
2023-01-26 11:18:25
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