KITTI数据集基准、转换成tum以及十个groundtruth对应图的文章链接：https://blog.csdn.net/haner27/article/details/121158911
跑vins-fusion的时候，不知道使用的kitti数据集的基准，并且不知道怎么使用
这个资源整理了kitti数据集raw data的基准groundtruth，并且给出了kitti转tum的结果，方便进行对比。
1、poses（00-10）
2、times（00-10）
3、转成tum（00-10）
4、对应数据集轨迹图（00-10）
5、数据集sequence对应
2023-01-13 15:47:33
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视频图matlab代码KITTI数据集上的InEKF本地化和语义映射
这是我们针对EECS
568：移动机器人：方法和算法的最终项目git存储库。
我们的项目是在KITTI数据集上的InEKF本地化和语义映射。
您可以观看我们的程序的最终演示视频，该程序是使用KITTI本地化和构建地图的。
您可以找到我们的最终报告。
这些说明将为您提供在本地计算机上运行的项目的副本。
左InEKF本地化
点击查看完整视频
先决条件
的MATLAB
由于我们的代码是用MATLAB编写的，因此您可以在任何OS平台上运行我们的程序。
运行本地化程序
首先，您需要使用我们的左不变EKF生成轨迹。
为此，请编辑InEKF_Main.m第5行，以将其输入输入数据集文件夹名称。
例如，对于数据集0009
，代码行应如下所示：
filename
=
'2011_09_26_drive_0079_sync';
之后，只需运行InEKF_Main.m
，它将在SE3中的姿势保存为.txt文件中的12乘1矢量。
文件的名称将是“
poses.txt”附加的数据集的名称。
例如，由文件夹2011_09_26_drive_00
2023-01-13 15:22:39
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自动驾驶-kitti数据点云网络训练数据增强标签
给出了点云道路平面的范围，可以在此范围对点云进行目标增强
也可通过点云与图像的变换矩阵对图像3d目标增强
2022-12-15 16:26:53
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vis/lidar_vis.py:提供查看.bin格式点云的可视化
vis/bev_vis.py:提供查看.bin格式点云的bev视图
vis/visualization.py:使用kitti_object_vis项目，提供kitti数据集的9中可视话操作
2022-10-16 16:05:20
9.81MB
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LIDAR点云被解析为.bin文件，这里有两种方式：
- 保留5个LIDAR的点云，将他们进行融合
- 只保留top的LIDAR点云
如果下载的是v1.3.0之后的数据，还增加了3D点云语义分割标签的解析。
2022-07-28 16:13:15
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