第十三届飞思卡尔两轮电磁芯片资料 你通过设置ADCH，选择通道后ADC就会开始转换，如果你开了比较功能采样后会自动比较，没有的话就只是采样，采样完成后COCO标志就会置1，如果使能中断，就会进中断，然后你就可以通过ADC_R这个寄存器把采样结果读走，COCO标志你就不用管了，你读ADC_R的时候系统就会自动帮你把COCO清零的啦。如果你开了连续转换功能，那么这个时候你就可以走了，去干别的事，等下一次采样完成，如果你没开连续，那么在你读完ADC_R的值后，你还要再设置一次ADCH的值，告诉ADC模块接下来要采哪个通道，不然的话ADC就不鸟你了自己休息去。

基于kea128的电磁直立控制，包括PID控制算法，主要实现直立控制，速度控制及方向控制，也可去掉直立环，改成三轮程序。

KEAZ64库函数例程。推荐使用NXP官方开发环境S32DS来开发KEA， 不推荐第三方来开发KEA系列； 不推荐使用寄存器版本来开发KEA系列，推荐使用寄存器版本来开发KEA系列

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KEA128例程,内含ADC、FLASH、FTM_PWM、FTM_测速、GPIO、IRQ、KBI、PIT、UART、UART中断等例程。

KEA64的ADC的FIFO的查询例程， 一共采样3个通道： A7\AD12\AD14。要是不使用FIFO功能的话，在多路采集时，ADC会频繁进入中断，这样对MCU来说是个负担，所以需要开启FIFO功能，这样在所有通道采集完后才进入一次中断，提高了效率。

基于KEA128的BootLoader程序

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