基于X86平台搭建Linux+Xenomai系统，移植IgH-EtherCAT主站，还详细介绍了grub
2021-06-18 14:09:20
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EtherCAT的主站开发是基于EtherCAT机器人控制系统的开发中非常重要的环节。EtherLab的the IgH EtherCAT® Master是目前常见的一种开源的主站。IgH EtherCAT Master比SOEM复杂一些，但对EtherCAT的实现更为完整。下面是IgH的一个官网。
http://www.etherlab.org/en/ethercat/index.php
从这个网站下载下来的ethercat主站代码安装不方便，缺少一个Makefile文件，且它是针对Linux 2.6或者3.x内核版本编写的，有些跟以太网通信相关的内核函数不适用于Linux 4.x的版本。因此在Linux编译安装IgH时，如果你遇跟Llinux内核版本相关的问题，可以选择本资源。
具体步骤：
1.解压缩，进入文件夹
2.在Makefile中更改网卡名称为自己的以太网卡，可通过 $ip link 命令常看
3.$ make ethercatMaster
4.$ make ethercatMasterInstall
2021-03-05 11:57:57
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