在 MATLAB 中简单直接地实现 DH 参数这可用于执行机器人的正向运动学，以找到机器人每个链接的位置和方向。 关于 DH 参数的实现有两种不同的约定。 这个使用标准 DH 参数，也可以在本书中找到： https : //www.cs.duke.edu/brd/Teaching/Bio/asmb/current/Papers/chap3-forward-kinematics.pdf 。 结果已通过Peter Corke的RVC工具箱（ https://github.com/petercorke/robotics-toolbox-matlab ）进行了验证。 cgr前缀表示代码已准备好代码生成。 ncgr 表示代码未准备好代码生成。 特征： 正向运动学机器人各环节的齐次变换数值雅可比简单的可视化，也可以动画化使用伪逆方法和阻尼最小二乘法的逆运动学。 代码生成准备就绪。

机械手的运动学和动力学建模对于机械手的分析，优化，控制系统设计和运动计划至关重要。 推导这些模型是一项耗时的任务，它涉及繁琐的数学计算，专门针对具有两个以上自由度的机械手。 在本文中，介绍了具有旋转和棱柱关节的串行机械手的运动学和动力学方程的符号建模工具的开发和评估。 该工具允许快速访问机械手的完整运动学和动力学方程。 用户只需要提供获得运动学模型的DH参数和连杆的重心、质量参数和惯性矩阵的动量就可以得到动力学模型。 该工具可供公众访问，旨在使机器人领域的研究人员或研究生受益。 该工具生成的模型的评估通过其对 PUMA 560 控制设计的准确性来证明。

这是一个excel表格，包含内容为笔者总结的机器人运动学（逆运动学）以及DH参数获取方法的归纳总结，有助于对机器人或者机械臂的初期学习。

这是一个利用MATLAB符号函数功能，通过手动输入DH参数符号矩阵 or Excel文件导入DH参数表从而获得DH矩阵的函数代码。通过该代码获得的DH矩阵不仅能够再次利用matlab计算所需变化矩阵，甚至还能将具体数值带入求得的转换矩阵中求得DH矩阵具体值。