利用backstepping算法设计的移动机器人轨迹跟踪控制器matlab源代码 利用backstepping算法设计的移动机器人轨迹跟踪控制器matlab源代码
2021-11-24 14:28:38
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为了实现欠驱动自治水下机器人(AUV) 三维航迹跟踪控制, 基于非完整系统理论分析了AUV缺少横向推进器时的欠驱动控制系统特性, 并验证了欠驱动AUV存在加速度约束不可积性. 基于李亚普诺夫稳定性理论, 利用自适应Backstepping 设计连续时变的航迹点跟踪控制器, 以抑制外界海流的干扰. 仿真实验表明, 所设计的控制器能实现欠驱动AUV对一序列三维航迹点的渐近镇定, 并且航迹跟踪的精确性和鲁棒性明显优于PID 控制.
2021-09-27 14:43:09
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This book gives a systematic and comprehensive treatments of backstepping design and its applications.
2021-08-08 21:31:19
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Adaptive Backstepping Control of Uncertain Systems
Lecture Notes in Control and Information Sciences 372
Editors: M. Thoma, M. Morari
2021-07-03 18:19:23
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利用backstepping算法设计的移动机器人轨迹跟踪控制器matlab源代码 利用backstepping算法设计的移动机器人轨迹跟踪控制器matlab源代码
2021-04-27 21:39:25
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卫星模型采用四元数描述法，控制率为基本反步法，达到了控制效果。可对照文档学习验证。
2021-04-18 14:58:14
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Disturbance observer-based sliding mode backstepping control for are-entry vehicle with input constraint and external disturbance
2021-03-20 21:16:45
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这是我博客反步控制非线性系统的simulink demo，带有注释，模型清晰美观，方便学习使用。博客地址：https://blog.csdn.net/weixin_43145941/article/details/109705863#comments_15480792
2021-03-18 11:08:00
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摘要—本文首次解决了这个问题一类不确定随机变量的自适应输出反馈控制方法时变时滞的非线性严格反馈系统使用神经网络（NNs）。 圆判据适用于设计一个非线性观测器，没有线性增长条件取决于系统状态，将其强加于非线性函数。 假设系统中存在时变延迟输出，仅采用NN来补偿所有未知数非线性项取决于延迟输出，因此， 提出的控制算法比现有的算法更简单描述了不确定系统的NN反推控制方案用常微分方程举三个例子证明在中提出的控制方案的有效性这篇报告。
2021-02-23 14:04:09
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