针对钻孔机器人姿态调节的控制过程中存在外界干扰的问题,利用非线性H∞控制理论,引入误差四元数概念,推导了姿态跟踪控制的运动学方程。通过构建钻孔姿态跟踪控制的工程目标和虚拟输出,并经过矩阵变换,设计了满足工程应用需求的控制律。经理论验证,该控制律控制下的闭环系统的姿态误差和角速度误差全局收敛。
2023-03-16 09:46:00
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A律(A-Law)压缩器
A律(A-Law)压缩(G.711)主要用在欧洲和中国大陆等地区的数字电话通信中。
对于采样频率为8kHz，原来需要13位、14位或者16位存储，现在使用μ律压扩编码或者使用A律压扩编码，只需要8位存储，输出的数据率满足电话质量要求（64kb/s）。这个数据就是ITU-T推荐的G.711标准。
2023-03-01 15:08:45
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A律13折线编解码器Verilog实现，带有testbeench，可以直接添加文件并在modelSim软件上仿真。
其中文件g711_decoder.sv是解码器
文件g711_encoder.sv是编码器
文件tb_g711_encoder_decoder_test.v是testbeench。运行后可以看到如封面的效果。
2023-01-07 21:23:55
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各种经典制导律matlab程序，不错的学习参考资料
2022-11-14 20:41:36
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A律压缩解压编码是国际电报电话协会（CCITT，Consultative Committee forInternational Telegraph and Telephone）最早推出的G．711语音压缩解压编码的一种格式的主要内容。其中欧洲和中国等国家采用A律压缩解压编码，美国和日本等国家采用μ律压缩解压编码。由于中国采用A律，所以只提供A律压缩的算法
2022-11-10 00:10:27
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