本文代码均在装有Robotics Toolbox14.0工具箱的matlab环境下运行，主要涉及对指定六自由度机器人的正逆运动学分析，求解和仿真，以及对轨迹规划的仿真。

用PyQt5制作的一个上位机软件，用来控制一个Arduino四自由度机械臂.当然，为了扩展的需要，界面是按照六自由度机械臂制作的。

考虑侧倾的4WIS车辆三自由度simulink模型

车辆二自由度（三种方式），三自由度，四自由度车辆模型，参数齐全，可完美运行，绝不忽悠！(Vehicle two degrees of freedom (three ways), three degrees of freedom, four degrees of freedom vehicle model, complete parameters, perfect operation, never fooling!)

matlab simulink仿真下的七自由度整车模型

影响水下成像质量的核心因素是后向散射光的干扰。偏振差分水下成像技术能够显著抑制后向散射光,是在水下散射环境中获取清晰图像的有效方法。传统的偏振差分方法是基于两个正交偏振方向上的偏振图像进行差分的,该方法虽然对后向散射光有明显的抑制效果,但其调制自由度低,限制了成像质量的进一步提升。针对这一问题,提出一种改进型偏振差分水下成像方法,该方法基于两个最优偏振方向的偏振图像进行差分,并通过引入差分项的权重系数,最终实现具有三个自由度的偏振差分水下成像。实验结果显示,该方法相对于传统的偏振差分成像方法,可更好地抑制后向散射光、凸显物体信号光,最终实现了更高质量的水下清晰成像。

压缩包里包含:STM32F103程序和人脸识别检测代码； STM32F103包含了：舵机的控制代码、人脸追踪的pid算法代码以及主函数里面的逻辑控制代码； 实现了：当STM32F103接受到串口传来的人脸坐标后，对坐标进行pid计算；最后通过pid计算后得到的值，使用定时器8的通道1和通道2对两个舵机分别进行不同角度的控制； 人脸识别检测代码实现了：检测到镜头前的人脸后，通过串口3发送给STM32F103；

代码主要为四阶龙格库塔求解四自由度动力学模型，可无缝衔接时变刚度的导入以及后续振动加速度、位移的提取，可出相图等非线性结果。稍加修改方程即可完成简单的六自由度动力学模型求解。主要适用于刚学习，齿轮动力学同学。

六自由度协作手臂机构结构外观详细设计，可以提供给你最详细的设计参考及必要的设计帮助！

我们显示，最近由ALICE合作发布的，在sNN = 5.02 TeV处p-Pb碰撞的已识别强子的横向动量（pT）光谱的实验数据展现出独特的普遍行为-夸克数定标。 我们进一步表明，结垢是强子化的夸克（重新）结合机制的直接结果，可以看作是p-Pb中强子产生的潜在来源与构成性夸克自由度的强烈指示。 如此高的能量碰撞。 我们还预测其他强子的产量。