STM32是一款基于ARM Cortex-M内核的微控制器，由STMicroelectronics公司生产。在本项目中，我们利用STM32CubeMX配置工具和HAL库来开发一款具有超声波避障功能的智能小车。STM32CubeMX是STM32微控制器的配置和初始化工具，它提供了图形化界面，方便用户快速设置系统时钟、外设接口以及引脚复用等功能，大大简化了开发流程。 HAL（Hardware Abstraction Layer）库是STM32官方提供的一种面向对象的驱动库，它将底层硬件操作封装成了统一的接口，使得开发者可以专注于应用层的逻辑编写，而无需过多关注底层硬件细节。在这个项目中，HAL库被用于管理STM32的各种外设，如GPIO、TIM（定时器）、USART（串口通信）以及I2C（用于可能存在的传感器连接）等。 避障小车的核心功能包括以下几个部分： 1. **引脚分配表**：STM32的GPIO引脚需要正确配置以驱动电机、舵机和超声波传感器。引脚模式（输入/输出、推挽/开漏、速度等级等）和中断功能需要在STM32CubeMX中设置。例如，电机控制可能需要用到PWM输出，舵机控制通常通过GPIO的模拟脉宽调制实现。 2. **舵机控制**：舵机会根据接收到的脉冲宽度调整其转动角度，从而改变小车的方向。在STM32中，可以通过定时器配置PWM信号来控制舵机。HAL库提供API函数如HAL_TIM_PWM_Init()和HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback()，用于初始化定时器和处理PWM脉冲。 3. **超声波数据接收**：超声波传感器（如HC-SR04）通过发送和接收超声波脉冲来测量距离。在STM32上，超声波的发射和接收通常通过GPIO控制。发送一个触发脉冲启动传感器，然后使用定时器检测回波时间。HAL_GPIO_WritePin()和HAL_GPIO_ReadPin()函数用于控制GPIO状态，而HAL_TIM_Encoder_Init()和HAL_TIM_Encoder_Start_IT()可以用于精确计时。 4. **避障算法**：根据超声波传感器返回的距离数据，小车需要有决策机制来判断是否需要避障。这可能涉及到简单的阈值判断，或者更复杂的路径规划算法。一旦检测到前方障碍物，可以通过控制舵机调整小车方向，或通过改变电机速度来避开。 5. **串口通信**：为了调试和监控小车状态，可能需要通过USART与PC或其他设备进行通信。HAL库的HAL_UART_Init()和HAL_UART_Transmit()等函数可以实现串口的初始化和数据发送。 6. **软件架构**：项目可能采用模块化设计，每个功能如电机控制、超声波测距、舵机控制等都有独立的函数或类。这样有利于代码的可读性和维护性。 通过以上介绍，我们可以看出，基于STM32CubeMX和HAL库的开发方式让开发智能小车的过程更加高效和便捷，同时保持了代码的可移植性和扩展性。对于初学者和经验丰富的开发者来说，都是一个很好的实践平台。

2023年电赛小练习，利用stm32f407，hal库开发实现AD9854模块输出以及扫频。信号源在扫频仪、阻抗分析仪中都有应用。前面的实验通过单片机的DAC（ DMA控制）或FPGA的ROM IP核实现了正弦波信号的产生。为了得到频率高、幅度平坦的信号源，现在通过集成的DDS模块AD9854产生任意频率的正弦波信号。

STM32F103USB例程，HAL库，包括CDC、HID、MSC、CDC+HID，CDC+HID+MSC。

STM32F1系列HAL库使用中文手册 本手册主要介绍了STM32F1系列HAL库的使用方法，涵盖了STM32CubeF1固件包的主要功能、体系结构、固件包结构、示例概述等内容。同时，手册还提供了使用STM32CubeMX生成初始化代码、开发自己的应用程序、使用STM32CubeUpdater获取版本更新等相关知识点。 1. STM32CubeF1固件包概述 STM32CubeF1固件包是STMCube™倡议的一部分，旨在提供一个高度可移植的嵌入式软件平台，涵盖了STM32F1系列微控制器的开发需求。该固件包包括低层（LL）和硬件抽象层（HAL）API，提供了一个完整的嵌入式软件解决方案。 2. STM32CubeF1体系结构概述 STM32CubeF1的体系结构主要包括三个部分：低层（LL）、硬件抽象层（HAL）和中间件组件。低层（LL）提供了一个快速、轻量级、面向专家的层比HAL更接近硬件。硬件抽象层（HAL）提供了一个高度可移植的嵌入式软件解决方案。中间件组件包括RTOS、USB、STMTouch、FATFS等。 3. STM32CubeF1固件包结构 STM32CubeF1固件包结构主要包括以下几个部分：电路板支持包（BSP）、硬件抽象层（HAL）和低层（LL）、基本外围设备使用示例、中间件组件、示例代码等。 4. 使用STM32CubeMX生成初始化代码 STM32CubeMX是一个图形化软件配置工具，允许生成C使用图形向导初始化代码。用户可以使用STM32CubeMX生成初始化代码，然后使用STM32CubeF1固件包开发自己的应用程序。 5. 开发自己的应用程序 开发自己的应用程序需要使用STM32CubeF1固件包提供的API接口。用户可以使用HAL或LL驱动程序开发自己的应用程序。HAL驱动程序提供了一个高度可移植的嵌入式软件解决方案，而LL驱动程序提供了一个快速、轻量级、面向专家的层比HAL更接近硬件。 6. 使用STM32CubeUpdater获取版本更新 STM32CubeUpdater是一个工具程序，允许用户获取STM32CubeF1固件包的版本更新。用户可以使用STM32CubeUpdater获取最新的STM32CubeF1固件包版本。 7. 常见问题 手册还提供了一些常见的问题解答，包括STM32CubeF1固件的许可证方案、支持的STM32F1设备和硬件、HAL驱动程序是否从中断或DMA中获益等内容。

STM32F407从机SPI使用HAL库轮询方式

讲解说明： https://blog.csdn.net/qq_61814350/article/details/139169883?spm=1001.2014.3001.5502 实验内容 1、利用 ADC1 通道 3 采样 PA3 的电压值，将 ADC 采样值和转换的电压值通过串行口返回， 调节电位器，观察运行结果。 2、编写程序，利用光敏电阻设计光电开关，控制 LED1 点亮和熄灭。 3、设计一个室内温控系统，PA3 采样电压表示采集的温度，阈值上限为 2.5V，下限为 1V，采样电压显示在数码管上。 （1）当采样电压低于 1V（温度过低），蜂鸣器鸣叫（模拟声音报警），LED1 闪烁（模 拟光报警），全彩灯打开（模拟加热）。 （2）当采样电压位于 1V~2.5V 时，正常，蜂鸣器不叫，发光二极管不亮，电机不转。 （3）当采样电压高于 2.5V 时（温度过高），蜂鸣器鸣叫（模拟声音报警），LED1 闪烁 （模拟光报警），电机旋转（模拟风扇降温）。

网上HAL库DMA的例子，都是很简单的DEMO，容易丢包且实用价值不高。所以自己写了一个，这个Demo是将串口1 或串口3 通过DMA接收到的数据 ，再发送回串口1回显，也可以设置成直接返回到各自的串口。 #define DEBUG_FLAG 1 //可以设置串口1 打印或不打印， #define UART_BANDRATE 115200 设置串口波特率

实验内容 1、电子时钟设计。时钟频率为 72Mhz，采用定时器 3。 （1）实现 1 秒延时，并控制 LED0 闪烁. （2）在数码管上显示时钟，格式为“12-00-00”，设置定时器 1 秒延时，并实时更新 时钟显示。 （3）设置 KB1、KB2、KB3 分别对时钟的小时、分、秒进行调整（KB1 按下，小时+1， KB2 按下，分钟+1，KB3 按下，秒钟+1） 2、PWM 输出设计。时钟频率为 72Mhz，采用定时器，PWM 输出。 （1）设计 0.1 毫秒延时，设计占空比 50%，全彩灯 RGB_R. （2）设置 KB1 调整占空比，5 级调整，循环按键。 （3）设计全彩灯 RGB_R 呼吸渐变效果。 3、外部脉冲计数设计。 设计计数器，对外部脉冲（开发板上 PIC 单片机提供的脉冲信号）进行计数，并在 数码管上实时显示计数值。 代码讲解，配置过程看：https://blog.csdn.net/qq_61814350/article/details/139074358?spm=1001.2014.3001.5501（写了三篇文章，链接只是其中一篇）

STM32F103CRT6单片机的hal库RC522刷卡模块C源码，OLED显示，W25Q16存储数据，按键查询，cubeMX。STM32F103RCT6单片机设计： 1、能刷RC522或523模块读写IC卡的数据内容， 在OLED屏上显示，数据内容格式为000-000-0000，按键能调大调小数字大小， 有上下左右和确认按键，左右移动选择哪一位，上下调数字大小（0到9）， 设置后按确认数据保存在IC卡中；不同的卡片刷卡，能读出数据如021-003-0005。 2、有个W25Q16存储芯片，每次读卡后，按确认键，可以将卡号保存在存储芯片中。 3、开机后界面显示000-000-0000，然后刷不同的卡显示不同的编号（前提是卡提前设置过内容），如果是个新卡，先设置一下编号，设置好按确认，编号保存在IC卡内。 4、同一个编号的卡只刷第一次的时候蜂鸣器滴滴响，读取卡的编号,同一个卡第二次刷不滴滴响。 5、保存这块：刷完卡，卡拿开后，再按确认建，编号保存在存储芯片内. 再按一个查询按键，显示出来存在存储卡内的编号，一屏显示5个那样的存储过的编号。 6、用hal库编写程序。 7、感应卡用S50

该文档是STM32使用HAL库编程的资源,使用的单片机是STM32F405. 实现MPU6050 DMP姿态解算，内容包含Cube MX配置和Cube IDE编程。文档内包含DMP解算姿态的源码文件，HAL库编程者可进行代码移植，文档注释较为完整，阅读注释可对理解基本原理。 功能： 1.蓝牙透传。 2.OLED屏显示。 3.串口监视器可显示DMP解算的过程，陀螺仪姿态实时显示。 4.OLED屏显示MPU6050的原始值（加速度值和陀螺仪值）和DMP解算值。