中国自动驾驶仿真蓝皮书-中汽中心-2020.10-58页精品报告2020.pdf

自动驾驶、ADAS、仿真测试前瞻研究报告

（2）自动驾驶虚拟场景库的构建思路 自动驾驶虚拟场景库的构建方法见3.3章节。 构建场景库需选取对自动驾驶具有挑战性且在现实中有一定概率出现的场 景。由于场景的统计学意义难以精确估算，往往很难有力说明场景库与实际路测 里程的确切关系。一些自动驾驶相关企业在构建虚拟场景库方面进行了探索，例 如： Mcity提出了六步分析思路，主要是利用蒙特卡罗算法，减少日常驾驶中没有 发生事故的数据，用发生了危险事故的数据进行取代，实现人类驾驶员与自动驾驶 车之间数据高频率交互； 中国汽车技术研究中心将仿真场景划分为自然驾驶场景、危险工况场景、法律 规范场景、参数重组场景四类，包括不同自然条件（天气、光线等），不同道路类 型（路面状态、车道线类型等），不同交通参与者（车辆、行人位置速度等），不同 环境类型（高速、小区、商场、乡村等）在内的多类型虚拟仿真测试用例。 目前，场景选取与场景库构建还处于不断探索的过程，可从以下方面持续开 展研究： 1） 制定完善自动驾驶测试相关标准，指导测试工作与场景库构建； 2） 对典型复杂交通场景进行采集入库，例如主要城市、高速公路的拥堵与 事故高发交叉口、路段，真实存在的复杂场景对自动驾驶测试有重要意义； 3） 对真实复杂静态场景进行要素分析，泛化生成多类别的静态测试场景； 4） 对真实复杂动态场景进行要素与行为分析，在交通宏观参数，驾驶员决 策，车辆行为等多层面上进行泛化，生成多类别的动态测试场景； 5） 完善虚拟测试场景的标注方法、重要度评价理论，从而实现更好的场景库组 织架构，以及针对某种测试需求的场景集快速生成。

《2019中国自动驾驶仿真技术蓝皮书》是一部全面介绍中国自动驾驶仿真测试发展现状的工具书，通过详细收集并整理当前行业现状，结合自动驾驶仿真领域多位行业专家意见汇编而成。蓝皮书内容涵盖仿真测试的意义、测试方法和作用、搭建技术方案、软件现状、虚拟场景数据库、数据集、示范区测试方式介绍、仿真测试标准介绍、挑战及发展趋势等部分，旨在为从事自动驾驶系统仿真与测试评价工作的管理人员及科研人员提供及时详细的技术参考。

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PreScan仿真从入门到精通第一课.mp4

自动驾驶仿真蓝皮书(2020)-百人会、中汽数据、腾讯共同发布

行业分类-作业装置-一种基于场景的自动驾驶仿真测试方法及装置.7z

压缩文件内包含：自动驾驶-汽车决策与控制，自动驾驶-定位技术，自动驾驶-技术概论，自动驾驶-汽车平台技术基础，自动驾驶-系统设计及应用，自动驾驶仿真蓝皮书，传感器原理和应用

Prescan是一款进行无人驾驶开发仿真的工具，在模拟仿真驾驶环境方面有很大的优势，是目前在各大企业与科研机构进行无人驾驶开发中常用到的软件。 本文档提供了一个搭建实验道路的例子，并给出道路模型搭建的详细步骤