路径跟踪问题是智能车辆研究的一项关键技术，其重点在于寻找一种合适的控制算法去控制车辆精确的跟随规划好的路径。文章主要研究了线性二次型最优控制（LQR）在智能车路径跟踪方面的应用，包括智能车辆模型搭建、算法应用、路径工况选择的具体过程，指出了 LQR 控制算法在该领域应用的优缺点。
2021-05-13 13:01:49
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论文首先详细分析了现有的驾驶员最优预瞄加速度决策模型及其存在的评价指标平台效应问题，分别建立了基于 Sigmoid 函数的驾驶安全性、合法性、轻便性和工效性评指标模糊隶属度函数。然后基于驾驶员最优预瞄加速度模型中的“稳态预测” 假说，建立了高速汽车弯道前方碰撞预警算法。最终进行了高速公路多种工况的碰撞预警仿真。
论文的创新之处在于综合考虑了汽车运动特性和驾驶员行为特性，提出了汽车纵向与横向综合预测算法并虚拟弯道检测算法，实现了汽车在直道和弯道工况下的前方碰撞预警算法。
2021-05-07 11:02:01
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包含车道保持，轨迹跟随横向控制，ACC自适应巡航等，有纯电动车仿真，包含PID，单点预瞄，多点预瞄，滑模变结构，模糊控制等多种算法
下载后请仔细查看文件说明，提供给有需要的人，不喜勿喷！谢谢！
2021-04-25 11:27:41
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为在嵌入式控制器开发环境下提高智能车辆的路径跟踪精度，采用车辆动力学模型和多点道路预瞄模型，以 预瞄窗口内的跟踪偏差为目标函数，结合 LQR 最优控制原理，提出了一种基于多点预瞄最优控制路径跟踪控制方法。针对实车应用，通过离线计算最优增益的方法，提高算法实时性。在仿真及红旗 H7 实车环境下进行试验，结果显示，该方法在保证跟踪精度的同时具有良好的算法实时性。
2021-04-20 15:57:17
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Carsim与Simulink联合仿真模型说明，适合毕业设计，大作业，期末报告参考，提供指导可以互相交流，主要设计轨迹跟随横向控制，车道保持（LKA），自适应巡航（ACC），有关自动驾驶方向内容也欢迎来讨论
2021-04-05 15:20:20
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Carsim与Simulink联合仿真模型说明，适合毕业设计，大作业，期末报告参考，提供指导可以互相交流，主要设计轨迹跟随横向控制，车道保持（LKA），自适应巡航（ACC），有关自动驾驶方向内容也欢迎来讨论!
2021-03-25 15:10:39
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本人搭建的一些Carsim与Simulink的联合仿真模型，包括车道保持（LKA），自适应巡航（ACC），轨迹跟随，横向控制，预瞄跟随，单点预瞄，多点预瞄，滑模变结构控制，模糊控制等算法的介绍和实现，该下载资料不为CSDN积分，只为有相关学习需求或是有相关学习兴趣的学生交流学习！不喜勿喷，谢谢！
2020-11-02 16:37:36
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