<html dir="ltr"><head><title></title></head><body>针对无人直升机模型阶数比较高, 设计常规反步法控制器时面临着对虚拟控制输入信号求导过程较为繁琐
的缺陷, 提出一种基于滤波器反步法的控制方法. 首先, 通过滤波器而非直接解析地对虚拟控制量求导, 从而显著简
化了反步控制器的设计过程, 而且由于导数是通过积分过程而非微分得到, 大大降低了测量噪声的影响; 然后, 基于
李雅普诺夫稳定性理论证明了补偿跟踪误差是全局指数稳定的; 最后, 通过仿真结果进一步验证了所提出方法的稳
定性和有效性.</body></html>
的缺陷, 提出一种基于滤波器反步法的控制方法. 首先, 通过滤波器而非直接解析地对虚拟控制量求导, 从而显著简
化了反步控制器的设计过程, 而且由于导数是通过积分过程而非微分得到, 大大降低了测量噪声的影响; 然后, 基于
李雅普诺夫稳定性理论证明了补偿跟踪误差是全局指数稳定的; 最后, 通过仿真结果进一步验证了所提出方法的稳
定性和有效性.</body></html>
2023-06-06 14:11:22
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针对具有网络传输延时和噪声的多车辆系统的编队问题,提出了一种基于自适应卡尔曼滤波器的协作路径跟踪控制方法.根据车辆运动学模型和给定队形及其路径参数,给出车辆协作路径跟踪控制器设计方法,将系统线性化,针对延时情况重构状态方程,用自适应卡尔曼滤波算法滤除噪声的影响,实现系统稳定控制.仿真实验证明了该方法的有效性.
2023-06-06 14:10:06
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为提高移动机器人对特定轨迹的重复跟踪能力，提出了采用开闭环PD型迭代学习控制算法对移动机器人进行轨迹跟踪控制的方法。建立了包含外界干扰的非完整约束条件下的轮式移动机器人运动学模型，给出了系统的控制算法和控制结构。仿真结果表明，采用开闭环PD型迭代学习控制算法对轨迹跟踪是可行有效的，收敛速度优于其他迭代学习算法。
2023-04-12 22:07:35
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了系统地讨论存在时延的编队控制系统的稳定性问题，给出了编队稳定性的2种形式化定义；结合个体动力学模型，概括了利用线性反馈控制和非线性反馈控制的含时延的编队策略以及相应的系统模型；针对各种编队控制策略、具体的任务要求和不同的时延情况，对主要的稳定性分析方法进行了综述，包括特征根分析方法、Lyapunov稳定性理论方法和Hamilton耗散理论方法等，并介绍了用各种稳定性分析方法得到的结论；最后，总结了各种编队稳定性分析方法的优缺点以及未来研究的趋势
2023-02-24 21:18:52
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研究了非完整移动机械手系统的建模及轨迹跟踪控制方法。首先应用旋量理论建立了
非完整移动机械手系统动力学模型,然后综合考虑移动平台和机械手子系统的动态,通过对
控制系统的动态补偿和积分反步技术,设计了非完整移动机械手渐近稳定的轨迹跟踪控制
器。系统分析和仿真表明所设计的控制器是有效的。
2023-02-22 19:26:11
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无人驾驶车辆轨迹跟踪控制综述型参考英文文献！大家可以通过这篇文献对控制领域有一个大体的认知。
更多炸裂内容，详见公粽号 ：杰哥的无人驾驶便利店
2023-02-21 19:41:01
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