首先，介绍了系统工作的原理，激光网格的两个主要作用是区域划分和尺寸测 量。为了实现这两个作用，研究了激光网格的标定和捕捉。而其捕捉通过鱼眼摄像 头实现，因此，研究了相机模型、畸变模型和相机的标定方法。 其次，研究了基于激光网格的图像处理方案，由于激光网格带来的图像分割和 轮廓增益的效果，简化了图像处理的过程。主要研究的算法包括图像的畸变矫正、 图像的鸟瞰变换、图像的预处理和图像的分割与特征提取。 然后，分析了现实生活中的泊车场景，对泊车位和障碍物的类型进行了整理。 研究了泊车位和障碍物识别的方法，针对本文所提出的基于激光装置的视觉方案 的特性，分别对障碍识别、有车位线标识和无车位线标识这两类车位识别进行了分析。 最后，设计了自动泊车系统的架构，提出了视觉处理器的图像处理策略，通过 模拟真实泊车场景进行了泊车位识别和障碍物识别实验，并对不同类型的障碍物 实验进行了分析。实验结果表明，该方案能够很好的实现车位中和路径中障碍物的 识别，并能有效的解决障碍物和环境背景颜色相近似这一难题。

接近传感器与反射式感应开关可进行接近检测、手势检测和对障碍物的识别等，可广泛应用于各种家电开关控制、智能卫浴、饮水机接近检测、显示屏背光控制、移动设备对障碍物的识别，比如扫地机器人对周围环境的感知与运动路线的规划，另外还有人/车流量计数、流水线产品计数、物体接近监测等消费类产品及其他感应控制场景。

道路障碍物识别，利用MATLAB平台，最后将障碍物进行框图标识。