MPU_6050三轴陀螺仪加速度计AD封装+技术手册+参考设计+3D图+测试程序 封装是altium designer的封装，3D结构图有solid works格式和step通用格式的 仅供参考，mpu6050和mpu3050原理图 封装 管脚定义均相同

该文件较为全面的列举了ADI公司的陀螺仪，加速度计以及其复合品的各种主要参数，为需要按照芯片性能来选型的人士提供了极大的便利

主要介绍了惯性器件包括陀螺仪和加速度计，以及陀螺稳定平台和惯性导航的原理等内容。

从三个方面讲解了IMU状态模型推导： 1. IMU运动模型推导; 2. IMU观测和噪声模型; 3. IMU状态估计误差模型. 非常完整，观测和噪声模型也很受用，对于理解MEMS传感器有非常大的帮助。

采用ADIS16405集成IMU组件实现惯性导航，该IMU组件包含了磁传感器，示例程序给出了数据采集代码。集成电路介绍：The ADIS16405 iSensor® product is a complete inertial system that includes a triaxal gyroscope, a triaxial accelerometer, and a triaxial magnetometer. The ADIS16405 combines the Analog Devices, Inc., proprietary iMEMS® technology with signal conditioning that optimizes dynamic performance. The factory calibration characterizes each sensor for sensitivity, bias, alignment, and linear acceleration (gyroscope bias). As a result, each sensor has its own dynamic compensation for correction formulas that provide accurate sensor measurements over a temperature range of −40°C to +85°C. The magnetometers employ a self correction function to provide accurate bias performance over temperature as well.