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matlab飞行模拟代码Air Lab 故障和异常 (ALFA) 数据集 航空实验室故障和异常( ALFA ) 数据集包括从数十次自主飞行中收集的数据，用于故障检测和异常检测研究。 数据在 4 个集合中提供： - 处理的数据： 47 个完全自主的飞行序列序列，在飞行过程中发生了八种不同类型的故障。 这些文件包括类型的基本事实和故障时间，并以 ROS .bag格式以及.csv和.mat格式提供。 原始.bag文件使用修改后的 ROS 包记录，通过协议连接到运行修改后的 Ardupilot 3.9.0beta1 的 Pixhawk。 - 原始行李文件：航班的原始 .bag 文件。 它包含在飞行过程中收集的手动和自主飞行序列，未经任何处理。 这些文件是使用连接到 Pixhawk 的修改后的 ROS 包记录的，该 Pixhawk 通过协议运行修改后的 Ardupilot 3.9.0beta1。 - 遥测日志：来自连接到 Pixhawk 自动驾驶仪的机载 NVidia TX2 计算机的遥测日志。 - Dataflash 日志：飞行期间记录在 Pixhawk 上的日志。 提供了用于在 C++、Py

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$------------------------- PROGRAM LEADING/TRAILING LINES ------------------- $10 File LEADING lines $12 Main Program LEADING lines G54 $IF NEST_SPLIT_SET * NSH > 0 [NEST_BEGIN_MARK] % G54 $15 Main Program TRAILING lines M30 % $IF NEST_SPLIT_SET * NSH > 1 [NEST_END_MARK] $17 File TRAILING Lines $----------------------- RAPID MOVES ---------------------------------------- $20 Rapid Move in XY (MILL/ROUTER/FLAME/LASER) or XZ (LATHE) only G0 X[AX] Y[AY] $IF CHANGE = 0 G0 G43 H[OFS] Z[AZ] $ENDIF $LET CHANGE = 0 $----------------------- RAPID MOVES ---------------------------------------- $21 Rapid Move in XYZ (MILL/ROUTER) G0 X[AX] Y[AY] $IF CHANGE = 0 G0 G43 H[OFS] Z[AZ] $ENDIF $LET CHANGE = 0

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