可记录里程的智能小车的设计与制作智能车非常需要，

支持GNSS/INS松组合解算 支持GNSS/INS/Camera融合解算 支持纯惯导推算 支持VIO解算，不过需要利用GNSS数据进行全局的初始化

RTAB-MAP压缩包里有以下个开源代码： 1、RTAB-Map as an open-source lidar and visual simultaneous localization and mapping library for large-scale and long-term online operation-2018.pdf 2、RTABMAP_Appearance-Based_Loop_Closure_Detection_for_Online_Large-Scale_and_Long-Term_Operation.pdf 3、rtabmap_ros-0.20.9-melodic.zip 4、rtabmap-0.20.8.zip RTAB-MAP，2009年开始设计，2013年首次开源，2016年完全基于图优化，2017年扩展了很多新应用，是RGB-D SLAM中比较经典的方案。目前被发展成跨平台独立的C++库和一个ROS功能包。

SLAM根据轨迹生成点云地图 python

里程计在轮式移动机器人运行过程中存在严重的误差累计，通过校核系统参数可以减小系统误差。针对传统UMBmark系统误差校核方法存在的不足，提出一种改进的系统误差校核新方法。该算法综合考虑三种主要系统误差来源产生的误差对移动机器人直线运动和定点旋转运动造成的影响，同时采用正方形回路终点的方向误差代替位置误差来校核系统参数。实验结果表明，该方法能够有效校核系统参数，提高移动机器人的定位精度。

在物流运输管理中，经常会用到车辆行驶里程的数据。我们的根本目的就是为了考核车辆，进而考核司机。

Good Features to Track LVI-SAM中视觉里程计的角点特征提取方法

随着世界各国对环境问题的日益重视，纯电动汽车已受到社会各界的广泛青睐，而电动汽车的发展，很大程度上受电池热管理系统、电机和电机驱动热管理系统、空调热管理系统三大系统技术成熟度的制约。本文将从结构布置和控制方式方面研究讨论，提供建议，以减少电池能耗，增加续航里程、提升整车可靠性和舒适性，希望能为EV热管理系统设计提供借鉴和参考。

里程计标定源码，采用直接线性标定

自用