easyopt.jar包中求解VRP问题的节约里程法、改进节约里程法、Sweep扫描算法和λ互换下降法说明文档，本准备粘贴，但是有些图片或公式上传起来比较复杂，所以还是直接上传pdf资料吧。

注意：不支持Ubuntu 16.04及更低版本 FAST-LIO 2.0 将于2021年3月底发射。 新的功能： 更快更好 更高的频率； 更多的LiDAR支持（Horizo​​n和Ouster 64）； 支持基于ARM的嵌入式平台。 FAST-LIO FAST-LIO （快速LiDAR惯性里程计）是一种计算效率高且功能强大的LiDAR惯性里程计套件。它使用紧密耦合的迭代扩展卡尔曼滤波器将LiDAR特征点与IMU数据融合在一起，从而在发生退化的快速运动，嘈杂或混乱的环境中实现强大的导航能力。我们的软件包解决了许多关键问题： 快速迭代的卡尔曼滤波器，用于里程计优化； 在最稳定的环境下自动初始化； 并行KD-Tree搜索以减少计算量； 强大的特征提取； 开发者 ：激光贴图和姿势优化； ：特征提取。 要了解更多详细信息，请参阅我们的相关文章：） 我们的相关论文：现在可以在arxiv上获得我

道路任意里程平面坐标正反算程序，适用于各种平面线型的坐标计算。把测量数据库建立好，直接输入里程和边距，就会出现相应的X、Y坐标。还可以直接输入任意一个点的坐标，反求该点对应的里程和边距。实在是测量员的必备程序之一。

（3）计算缓和曲线各主点的里程 JD8的桩号为K9+658.86，按缓和曲线主点里程的计算公式得： JD8桩号 K9+658.86 -Th 157.58 直缓点ZH里程 ZH桩号 K9+501.28 +lh 100.00 缓圆点HY里程 HY桩号 K9+601.28 +Ly/2 56.33 曲中点QZ里程 QZ桩号 K9+657.61 +Ly/2 56.33 圆缓点YH里程 YH桩号 K9+713.94 +lh 100.00 缓直点HZ里程 HZ桩号 K9+813.94 检核： HZ桩号=JD桩号+Th-Jh=K9+658.86+157.58- 2.5=K9+813.94(校核无误)

51单片机期末课程作业 设计首先实现对小车行驶时的平均速度、即时速度以及里程等行驶参量的实时测量和显示功能，扩展了对小车的行驶时间的显示功能。 设计硬件部分设计采用了STC公司的STC89C52系列单片机为微控制器,根据车辆里程记录仪的要求对系统的主控模块、液晶显示模块、行车数据采集测量模块、蓝牙通信模块以及电机驱动等模块进行了设计。软件设计以Proteus为开发平台，结合C51系列单片机强大的在线调试能力，以C语言为编程语言编写出实用程序。并将之运用到了实物测试之中。 关键词：c51单片机、 0.96OLED显示 、蓝牙控制、 L298n、 霍尔电机 详情请见主页课程设计同名博客

可记录里程的智能小车的设计与制作智能车非常需要，

支持GNSS/INS松组合解算 支持GNSS/INS/Camera融合解算 支持纯惯导推算 支持VIO解算，不过需要利用GNSS数据进行全局的初始化

RTAB-MAP压缩包里有以下个开源代码： 1、RTAB-Map as an open-source lidar and visual simultaneous localization and mapping library for large-scale and long-term online operation-2018.pdf 2、RTABMAP_Appearance-Based_Loop_Closure_Detection_for_Online_Large-Scale_and_Long-Term_Operation.pdf 3、rtabmap_ros-0.20.9-melodic.zip 4、rtabmap-0.20.8.zip RTAB-MAP，2009年开始设计，2013年首次开源，2016年完全基于图优化，2017年扩展了很多新应用，是RGB-D SLAM中比较经典的方案。目前被发展成跨平台独立的C++库和一个ROS功能包。

SLAM根据轨迹生成点云地图 python

里程计在轮式移动机器人运行过程中存在严重的误差累计，通过校核系统参数可以减小系统误差。针对传统UMBmark系统误差校核方法存在的不足，提出一种改进的系统误差校核新方法。该算法综合考虑三种主要系统误差来源产生的误差对移动机器人直线运动和定点旋转运动造成的影响，同时采用正方形回路终点的方向误差代替位置误差来校核系统参数。实验结果表明，该方法能够有效校核系统参数，提高移动机器人的定位精度。