在四足机器人的研究中，有一个很关键的问题，就是如何减少足端在触地瞬间的冲击，避免把机器人把自己给蹬倒了？这时候就需要一个合理的足端轨迹规划。本篇将会介绍几种足端轨迹。 本文将对四足机器人的足端轨迹进行规划。将数学中的复合摆线和多项式曲线引入到足端轨迹的规划中，根据零冲击原则[2]，规划出 3 条满足要求的足端轨迹，包括： 复合摆线轨迹 八次多项式轨迹 分段五次多项式轨迹 本篇先介绍第一个 一、复合摆线轨迹 该轨迹是摆线方程的延伸，我们先来看什么是摆线 1、摆线 摆线，又称旋轮线、圆滚线，在数学中，摆线（Cycloid）被定义为，一个圆沿一条直线运动时，圆边界上一定点所形成的轨迹。它是一般旋轮线

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第一章 硬件开发 一、前言 二、建立工程 三、构建NIOS II软核 1. 构建CPU模块 2. 建立SDRAM模块 3. 建立Avalon三态桥 4. 建立CFI模块 5. 建立SYSTEM ID 6. 建立JTAG UART 7. 配置及编译NIOS II 8. 分配管脚 四、建立锁相环PLL模块 五、调整FLASH引脚 六、TCL脚本文件 七、配置工程 八、下载程序 第二章 软件开发 一、回顾 二、摘要 三、NIOS II IDE简介 四、建立软件工程 五、编译 六、运行 第三章 程序下载 一、简介 二、下载配置文件 三、下载软件程序 第四章 编程规范 一、规范参照标准 二、格式 1. 缩进 2. 空格及空行 3. 大括号 三、 元素及命名规则 1. 文件 2. 宏、枚举体 3. 自定义类型 4. 函数声明及实体 5. 变量及初始化 6. 注释 四、项目管理 五、一些建议 1. 代码编辑器 2. PC 端编译器及集成开发环境 3. 参考资源及网站 六、 示例代码 1. C文件 2. h文件 第五章 LED实验 一、简介 二、硬件开发 三、软件开发 第六章 中断实验 一、简介 二、硬件开发 三、软件编程 四、总结 第七章 串口实验 一、简介 二、硬件开发 三、软件开发 第八章 RTC实验 一、简介 二、硬件开发 三、软件开发 第九章 SPI实验 一、简介 二、硬件开发 三、软件开发 第十章 IIC实验 一、简介 二、硬件开发 三、软件开发 第十一章 定时器 一、简介 二、硬件开发 三、软件开发 第十二章 SDRAM 一、简介 二、软件开发 第十三章 EPCS下载 一、简介 二、硬件设置 三、软件设置 第十四章 附录 一、NIOS II下关于无法进行寄存器方式操作PIO的问题解析 二、对寄存器结构体的详细解析 三、NIOS II 常见问题解答（FAQ）