基于android设备的无人机遥感图像采集分析系统.pdf

针对当前工业异常数据检测技术未充分考虑数据的时序特征以及训练样本中可能含有异常样本的问题，提出一种检测异常数据的方法：基于时序特征将遥测量与遥信量分为离散量与连续变化量，并分别通过改进后的K-均值算法与传统自回归模型检测离散量与连续变化量的异常数据，在训练聚类模型的过程中，通过计算异常因子来剔除含有异常样本的聚类簇，在训练自回归模型过程中，将不属于正常取值区间的异常样本剔除。最后在OMNeT 平台下搭建仿真小型储水加热工业系统并进行验证，实验结果表明：该方法可以有效地检测出现场设备中的异常数据，相比于其他同类基于聚类的异常检测模型，采用该方法检测异常数据的漏报率更低。

基于Internet力觉临场感遥操作控制系统现状

针对现有的综述难以全面涵盖在触觉反馈遥操作控制领域的新成果与新方向这一问题，分析了传统双向控制结构，对国内外新提出的改进四通道控制方法、移动机器人异构双向控制、多向控制结构、通信干扰观测器等方法进行了论述。对关键的四通道控制方法进行了实验和评价，分析了存在定常／时变通信延迟时的稳定控制方法，从而理清了遥操作机器人控制领域的研究脉络与方向。研究结果表明，触觉反馈遥操作机器人的控制技术将按有、无通信延迟划分，在两个方向上并行发展：一方面将以四通道方法为基础提出新的异构形式和多机器人控制结构，并通过干扰抑制来提

人工智能-机器学习-面向空间舱内机器人遥操作的增强现实仿真场景构建技.pdf

基于H∞混合灵敏度鲁棒控制方法设计了主从机械手的控制器。提出了实用的加权函数选择方法和一种控制器降阶方法。采用MATLAB鲁棒控制工具箱进行仿真实验,结果表明系统在受扰情况下,具有良好的鲁棒稳定性和跟踪性能。

基于虚拟现实的机器人遥操作关键技术研究.pdf,机器人遥操作是实现空间、医疗及深海等领域作业的重要手段，基于虚拟现实的机器人遥操作是克服时延的有效方法，具有透明性强、稳定性高的优点，成为当前机器人遥操作的主要方式。首先分析了基于虚拟现实的机器人遥操作系统的关键组成部分，并对其关键模块的具体作用进行了介绍；其次，归纳分析了各类虚拟现实环境建模方法，主要从几何建模和动力学建模方面展开，阐述了每种方法的应用领域、主要特点；此外，进一步分析了遥操作虚拟夹具设计的构建方法及适用领域。最后对当前存在的难点进行总结，指出今后研究的思路。

针对机械臂遥操作系统中存在的时变时延问题，提出了基于广义扩张状态观测器的控制方法，实现了遥操作系统稳定并且主从机械臂关节角位置同步的控制目标。首先通过反馈线性化，将遥操作系统的主从机械臂动力学模型转化为一个关于位置跟踪误差和时延的状态空间模型。针对该多输入多输出的干扰不匹配模型，设计了广义扩张状态观测器和相应的控制律，从而消除了时变时延以及其它扰动引起的不确定性对系统的影响，并对系统进行稳定性和抗扰性分析。最后，通过仿真验证了所设计的控制方法的有效性。

Unity第一人称手游人物移动（UGUI遥杆）和视角控制 ，左侧遥杆，右侧控制方向， 下载资源有示例代码和场景。

基于单片机的毕业设计