离散控制Matlab代码MATLAB模拟自主移动机器人（AMR） 该项目提供了在MATLAB中模拟的基本AMR。 各个组件是： 平台：四轮移动机器人； 后轮驱动 控制器：非线性反步或神经网络控制器 传感器：激光雷达 导航算法：潜在领域导航或墙跟随或错误2 本地化算法：未实现（已计划粒子过滤器本地化） 根据MST等级EE5380的要求，该项目已完成。 作者：Singh，Siddharth和Sengupta，Ayush 怎么跑 下载代码并使用MATLAB运行。 要求这段代码是用MATLAB 2015a编写的。 该代码也应与GNU Octave一起使用，但未经测试。 解释 控制器 非线性后退 在反向步进控制中，控制转矩（

本文提出了一种基于扰动观测器的带输入扰动的轮式移动机器人路径跟踪问题的模型预测控制。 设计了一个非线性干扰观测器来估计干扰，并补偿干扰的影响。 针对轮式移动机器人的输入约束，采用具有渐近收敛性的名义模型预测控制方案。 仿真示例表明，尽管存在缓慢变化的输入扰动，但所提出的方案仍可以驱动轮式移动机器人遵循给定的路径。

移动机器人相关介绍，包括常见轮子的自由度及运动学分析 控制 路径与轨迹等，比较不错，希望对大家有一定的帮助。

引言 　　智能移动机器人集成了机械、电子、计算机、自动控制、人工智能等多学科的研究成果，在当前机器人研究领域具有突出地位。控制系统是机器人的核心部分，目前应用在机器人底层控制系统的微控制器主要有8／16位单片机和数字信号处理器(DSP)两种类型。但使用8／16位单片机处理数据能力低，且硬件电路庞大，系统稳定性弱，DSP的设计初衷是为了数字信号处理，相比而言，嵌入式微处理器ARM具有几乎相同的内部资源和运算速度，但在控制方面性能优于DSP，而且许多ARM器件支持TCP／IP协议，有利于将来机器人的网络控制。综合考虑以上因素，这里提出了一种基于ARM和复杂可编程逻辑器件(CPLD)的智能轮式移动

概率机器人（英文版）+轮式移动机器人（英文版）+路径规划算法（中文版）

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论文《非完整轮式移动机器人运动规划与控制研究》 （2014） 全文所有matlab仿真

轮式移动机器人FastSLAM算法研,关于移动机器人建图的相关算法。