采用重力加速度传感器及线性电阻角度传感器来检测摆动时平板及摆杆角度的变化，利用拨码开关可控制预设功能，单片机根据摆杆与重垂线之间的摆角计算出平板的旋转方向及角度，从而控制步进电机实现对平板运动状态的精确控制，很好地实现了硬币在摆杆摆动过程中保持稳定叠放状态及激光笔对靶纸预设位置的动态跟踪照射等设计功能。

为了对一级倒立摆这个非线形、强耦合、多变量和自然不稳定系统的平衡性进行有效地控制,首先利用lagrange方程对系统进行了数学建模,设计了LQR控制器对其进行稳定性控制,并利用遗传算法优化加权矩阵,得出了比较理想的控制参数,最后利用Matlab对控制结果进行了仿真和分析。实验结果表明,LQR控制方法具有较强的鲁棒性和较好的控制效果。

二级倒立摆的建模与MATLAB仿真.pdf

倒立摆是不稳定的非最小相位系统,其H∞输出反馈缺乏鲁棒性。用带宽设计的观点分析了不稳定非最小相位对象的控制难点,指出非最小相位的控制要求系统的带宽要窄,而不稳定对象的控制则要求带宽要宽。提出用一个宽带宽的回路对不稳定动态部分进行镇定,再对只具有非最小相位的回路设计一个窄带宽的控制器。通过仿真表明,这样的设计具有良好的鲁棒性。

介绍了单级旋转倒立摆的组成结构，设计了一种基于T-S模型的模糊控制器，并以Quanser公司生产的旋转倒立摆系统为研究对象进行了实验研究，实验结果表明该模糊控制器的可行性，而且具有稳定性好和算法简单的特点。

引言 　　电子稳定系统（ESP）、制动防抱死系统（ABS）和驱动防滑控制系统（ASR）的扩展是汽车主动安全装置的一种形式。在紧急情况下，能辅助驾驶员自动控制汽车，在汽车侧向力还未达到地面最大附着力前提下，通过对驾驶员的动作和路面实际情况进行判断之后，对汽车的行驶状态进行及时的干预，以保持汽车的稳定的行驶。本文以某型轿车为研究对象，以横摆角速度作为汽车稳定性控制的主要变量，控制方法采用PID控制，设计PID控制器，对汽车ESP进行仿真研究。 　　1 整车模型的建立 　　汽车整车模型的建立采用的是比较先进的计算机自动建模的方法，即利用ADAMS/CAR建立非常直观形象的物理模型，其能够比较真

倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析、PID控制方案（matlab源文件）卡密.url

参赛作品《基于PID控制的一阶圆周倒立摆》-电赛PCB准备之STM32核心板.zip

内附频域 根轨迹 时域三大分析法对原系统进行分析和修正，并采用matlab和simulink进行仿真校正

针对吊车这类非线性欠驱动系统,提出一种基于LQR和变论域模糊控制的消摆控制方法.先将该系统分解为垂直运动和水平运动两个子系统;然后用变论域方法寻找最优反馈增益,从而解决了在绳长连续变化时,吊车系统的防摆优化控制问题.仿真结果表明了该方法的有效性.