基本原理-gms特征匹配 原文和代码详细解读gms: grid-based motion statistics for fast ultra-robust feature correspondence
2.1 基基基本本本原原原理理理
因为R是一种编程语言，一些对编程不太熟悉的人可能会望而却步。这种
障碍其实是完全没有必要，首先，R是一种解释型语言，而不是编译语言，也
就意味着输入的命令能够直接被执行，而不需要像一些语言要首先构成一个
完整的程序形式(如C，Fortan, Pascal, . . . )。
第二，R的语法非常之简单和直观。例如，线性回归的命令lm(y ~ x) 表
示“以x为自变量，y为反应量来拟合一个线性模型”。合法的R函数总是带有
圆括号的形式，即使括号内没有内容(如,ls())。如果直接输入函数名而不输
入圆括号，R则会自动显示该函数的一些具体内容。在本手册中除在部分文字
已作出清楚的说明外，所有的函数后都接有圆括号以区别于对象(object)。
当R运行时，所有变量，数据，函数及结果都以对象(objects)的形式存
在计算机的活动内存中，并冠有相应的名字代号。我们可以通过用一些运算
符(如算术，逻辑，比较等)和一些函数(其本身也是对象)来对这些对象进行操
作。运算操作非常简单，其细节将留在下章讨论(p. 26). 关于R中的函数可用
下面的图例来形象的描述：
arguments −→
options −→
function
↑
default arguments
=⇒result
上图中的参量(argument)可能是一些对象(如数据，方程，算式. . . )。有
些参量在函数里被预设为缺省值，用户则可按需对其作个别的修改。所以运
行一个R函数可能不需要设定任何参量，原因是所有的参量都可以被默认为缺
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2022-03-19 16:18:34
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MSP430的不同型号，其串行通讯工作模式是一样的。以MSP430G2553为例进行说明。MSP430G2553是20个引脚的16位单片机。具有内置的16位定时器、16k的FLASH和512B的RAM，以及一个通用型模拟比较器以及采用通用串行通信接口的内置通信能力。此外还具有一个10位的模数（A/D）转换器。这里我们详细说明MSP430G2553串口通信。其引脚排布如图1.1所示。其功能表如表1.1所示。
串行通讯模块主要由三个部分组成：波特率生成部分、发送控制器以及接收控制器。如图1.2所示。
一、UART
2021-12-22 10:40:11
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