单眼视觉测距法：通过ORB关键点进行简单的单眼视觉测距法（vSLAM的一部分），具有初始化，跟踪，局部地图和包调整功能。 （警告：您好，很抱歉，此项目仅针对课程演示进行了调整，不适用于实际应用！！！）
单眼视觉测程
具有4个组成部分的单眼视觉里程表（VO）：初始化，跟踪，局部地图和束调整。
阅读《灌篮高手》后，我做了这个项目。 这也是我于2019年3月在NWU开设的EESC-432 Advanced Computer Vision课程的最终项目。
演示：
在上图中： 左侧是视频和检测到的关键点。 右侧是与左侧视频相对应的摄像机轨迹：白线来自VO；白线来自VO。 绿线是事实。 白线上的红色标记是关键帧。 点是地图点，其中红色的点是新三角剖分的。 您可以在此处下载。
报告
我的pdf版本课程报告在。 与本自述文件相比，它对算法的描述更为清晰，因此我建议阅读。
目录
1.算法
通过以下过程/算法来实现此VO：
1.1。 初始化
估计相对相机姿势： 给定视频，将第一帧（图像）设置为参考，并与第二帧进行特征匹配。 计算两个帧之间的基本矩阵（E）和单应矩阵（H）。 用的方法计算它们的对称传递误差，然后选择更好的一个（即，如果H /（E + H）> 0.45，则选择H）。 将E或H分解为两个帧之间的相对姿势，即旋转（R）和平移（t）。 通过使用OpenCV，E给出1个结果，H给出2个结果，满
2022-11-28 15:02:23
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Xst:2677 – Node of sequential type is unconnected in block .
检查信号是否进行了声明，如果未声明，默认信号位宽为1bit。
WARNING:Xst:1290 – Hierarchical block is unconnected in block .
It will be removed from the design.
查看RTL视图，检查模块连线情况，根据实际情况，将被优化的线路使用指令防止被优化即可。
WARNING:Xst:1710 – FF/Latch (without init value) has a consta
2022-11-03 15:58:19
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原始的BasicExcel类，加入到vs2010工程中有许多告警信息，该版本修改了大多数难改的告警信息，少数的告警信息，用户可自行修改。经测试可使用。打开文件只能打开文件名中不带中文字符的文件，用户可自行重载打开函数来打开中文文件名的文件。
2022-08-01 19:27:33
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当编译程序发现程序中某个地方有疑问，可能有问题时就会给出一个警告信息。警告信息可能意味着程序中隐含的大错误，也可能确实没有问题。对于警告的正确处理方式应该是：尽可能地消除之。对于编译程序给出的每个警告都应该仔细分析，看看是否真的有问题。只有那些确实无问题的警告才能放下不管。
说明：
由于编译的警告各种各样，根本不可以一一罗列出来，下面只是列举出比较典型的一些警告，还有一些警告，大家只要根据字面意思，就可以很快的查找出来，并解决之。
类型1：
显示：warning: implicit declaration of function ‘Example()’。
警告原因：
在你的.c文件中调用了函数
2022-07-14 18:00:19
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环境：Windows10 ArcMap10.5
问题：使用arcmap工具箱时，总是弹出Windows安全警告，影响使用。
解决方案：
下载后文件，拷贝到以下文件夹内即可，重新打开arcmap
C:\Program Files (x86)\ArcGIS\Desktop10.5\ArcToolbox\Stylesheets
2022-06-02 14:01:01
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