二维激光slam导航算法move_base改进版本 通过在move_base_params.yaml中配置参数可实现移动机器人的二次调整，解决机器人定位精度设置太高而影响到达目标点的概率底的问题。 pid_kp: 0.5 pid_kd: 0.5 pid_ki: 0.1 #超时时间 pid_time_out: 200 #目标位置精度,不依靠导航调整,自动通过pid调整 pid_xy_goal_tolerance: 0.005 #目标角度精度,不依靠导航调整,自动通过pid调整 pid_yaw_goal_tolerance: 0.005 #目标位置精度容忍值 pid_tolerate_xy_goal_tolerance: 0.01 #目标角度精度容忍值 pid_tolerate_yaw_goal_tolerance: 0.01 #大于30cm时不能调整，误差太大 pid_distance_threshold: 0.3 pid_isStartPid: true #是否是全向底盘 isOmni: false 视频地址：https://b23.tv/JYhZ8ig

PB软件中普遍出现insert control出现内存或其他错误，网上有许多说法，测试了许多只有这一个成功了，特放上来，供参考

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MDK调试时出现MEMORY_MISMATCH错误的原因及解决方法

GitHub最新hosts。解决GitHub图片无法显示，加速GitHub网页浏览。

资料包含电流环芯片AD5410，AD5420中文数据手册，HART芯片AD5700，AD5701中文数据手册，AD5420和AD5700的电路设计，AD5420驱动代码

微型打印机解决方案概述: 微型打印机应用相当广泛，工业测控、医疗设备、电力系统、计价器以及商场、超市、餐饮收银系统等几乎成为标准配置。微型打印机的种类很多，针式微型打印机因耗材低廉、单据保存时间长等特点，在一些专业领域拥有无可替代的优势。本应用说明介绍了一种使用瑞萨R7F0C014 单片机控制EPSON M-150II 打印头，实现的微型打印机功能的应用方案。 微型打印机电路板实验图: 技术参数:  电源: 4.5 V~5VDC  每行点数: 最大96 点  纸宽: 44.5mm  每行ASCII: 16 个 （6×12 点阵）  每行汉字: 8 个 （11×12 点阵）  速度: 约1 行/秒  用户接口: UART 规格:  工作温度: 0℃ ~ 40℃  相对湿度: 20 ~ 85% （无凝结）  可打印的字符集及汉字库: 6×12 点ASCII 字符（内码值范围:20H～7FH） 11×12 点GB2312 标准点阵字库（内码值范围:A1A1H～F7FEH）  走纸按键: 控制打印机自动走纸及停止  自检按键: 控制打印机打印自检汉字及字符（一行汉字及一行ASCII）  用户接口: 监测到BUSY 信号为低电平时，可通过PC 机或其他控制器的UART 接口向此微型打印机发送需要打印的字符或汉字，当发送的数量达，到一字符行时，打印机开始打印。 微型打印机电路系统框图: 更多微型打印机电路分析详见“附件内容”

解决这个启动 View Hierarchy时的这个bug： hierarchy viewer unable to debug device

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