针对目前SLAM算法实时性和鲁棒性的问题，提出了一种改进的实时单目视觉SLAM算法。该算法采用一个摄像头作为外部传感器来提取机器人行进过程中周围环境的特征信息，用实时性良好的FAST提取环境特征点，结合逆深度参数化进行特征点非延时初始化，用压缩扩展卡尔曼滤波更新地图。实验研究表明，该方法提高了算法的鲁棒性和实时性。

课后作业 视觉SLAM 十四讲

将视觉SLAM算法应用到无人机的控制中，利用视觉SLAM为无人机提供环境感知能力，并搭建了无人机控制系统（包括无人机平台、机载计算机、单目相机、SLAM算法、无人机控制器设计、轨迹跟踪等）；具体内容是通过ORB_SLAM2算法，利用单目相机，为无人机提供了位姿（位置和姿态）信息；并设计了运动控制器实现了无人机在无GPS环境下的轨迹跟踪控制；最后对整个实验过程的代码进行了开源。

计算机视觉slam面试工作需要掌握的基础知识 计算机视觉.pdf

计算机视觉slam面试工作需要掌握的基础知识 计算机视觉.pdf

这是我做的一个关于视觉SLAM中回环检测部分的PPT，用于课堂上的presentation，可以自行下载查看，不设置积分。参考于《视觉SLAM十四讲从理论到实践 第2版》。

视觉SLAM十四讲; LK光流;直接法

视觉SLAM十四讲;ORB特征点;G-N;Bundle Adjustment

视觉SLAM十四讲；双目视差；高斯牛顿曲线拟合

Visual-GPS-SLAM This is a repo for my master thesis research about the Fusion of Visual SLAM and GPS. It contains the thesis paper, code and other interesting data. The website that accompanies this research can be found at: Master Thesis The Master Thesis was written in LaTeX and is published here: Video This video shows first tests with the setup running in a car: Publications Three papers have