步行机器人计算力矩控制，采用了从拉格朗日力学推导的罗盘步态行走机器人的基本模型，并应用计算力矩控制来跟踪所需的轨迹_matlab仿真程序
2021-06-28 21:03:28
17KB
前言:
暑假学校里做机器人比赛，就是做出一个人型机器人来互相对打，要求无线控制的。我因为去年做过这个比赛，所以帮我们系做电路和程序的指导。现在快比赛了，大家也都做的差不多了，感觉还是很有成就感的，毕竟忙活了一个暑假。
我们这个机器人主要的执行机构是舵机，核心思想是“先移重心后迈脚”。图上的用了16个mg945舵机，控制就只用的一个mega16，软件模拟方式输出pwm波。可直立前后行走，做俯卧撑，等等乱七八糟的动作。无线芯片用的nrf24l01，感觉还行。
现在把图片和相关的电路、代码资料拿出来和大家分享。
实物效果图:
左边的是舵机控制板+无线接收，右边遥控器:
无线遥控器（nrf24l01做的）:
2021-04-30 11:26:07
1.78MB
1