Aeduino自平衡小车Aeduino自平衡小车Aeduino自平衡小车Aeduino自平衡小车
2022-03-03 19:35:22 22.75MB Arduino
1
硬件选择与方案设计: 胶枪、电转、电表等耐用品工具的价格不计算在内,下列原件总共花了我大概450元吧。无意给淘宝商家做广告,所以请大家自动略过图片中的商家logo。 1. 控制板采用原子的STM32 MINI开发板,不带屏的话138元吧。遥控使用板上的红外接收器,当然理论上也可以使用板上的rf无线模块接口。 2. 方位传感器采用iic接口的9轴模块,花了我88大洋。包括加速度、角速度、气压、地磁传感器,主要是考虑到以后别的用途,如果采用6轴模块的话,应该可以降到50元以内吧。 自平衡小车需要使用到1个角速度分量和2个加速度分量,通过融合滤波得到较为准确的小车倾斜角度值。查看网上几年前的小车,都是使用3个独立ic搭建的,而且还是使用模拟量输入;查找网上资料,现在都是集成ic,接口主要有spi和iic,而且还有中断输入。我买的这个模块只有iic接口,而且没有中断输出,iic接口,故只能采用周期性查询方式;加速度传感器采用的是ADXL345,角速度传感器采用L3G4200D,这两个ic的手册资料是比较齐全的,便于学习。 3. 采用9v减速电机与铝合金支架、轮胎,指导价格98元。卖家给的资料有限,电机的参数不明,减速比都是自己测的。经过实测,电机的减速比大概为150。感觉小车的力矩还是比较大的,但是反应速度不够快;采用减速比100的电机或是大轮胎,应该能够改善小车的动力性能。电机有两个电源输入端口,通过改变电压的正负极,可以改变电机的转动方向;通过改变驱动电压的大小,可以改变电机的转速。 4. 电机驱动模块采用全隔离的L298N驱动板,抗干扰,30元。如果不是光耦隔离的话会便宜很多。卖家给的实物和照片不太一样,有一条pwm控制线5v有效,3.3v无效,说明商家卖出之前没完整的做过测试。我自己并了个电阻搞定了,也便没有跟卖家纠缠了。 模块有4个逻辑控制输入端口,接控制器的4个io口,控制2个电机的转向与停止;2个pwm输入,接控制器的pwm输出,控制2个电机的转速;1个逻辑电源输入接口,从stm32控制板上取电。驱动部分,2个电源输入端口,接聚合物锂电池,考虑到5v稳压模块从电池取电,减速电机又是9v的,建议采用9v以上的电池(我采用的是12v);4个驱动输出接2个减速电机的4个输入口。 5. 电池采用12v 3000mah的聚合物锂电池,65大洋,不包括充电器的价格。恒定放电电流可达4A,瞬间可达40A。不知道用9v的电池可不可以,当时怕电压太小,所以就没有买。据说普通的电池不能用在小车上,因为电机的瞬间电流很大,普通电池无法提供。 6. 逻辑电路5V供电模块,采用LM2596降压模块从12v锂电池取电,6元。该模块的输出电压可调,我调整到了5v输出。 7. 测速码盘,1个18元。为了省钱省地方,我只用了1个,有了这个就可以得到电机的速度反馈,再通过控制调整小车的速度、位置。小车的动力部分其实不一定要使用减速电机,而可以使用步进电机,这样就可以省掉编码器,而且控制性能更加良好。但这样带来的是需要采用专门的步进电机控制板,还有成本的攀升。不差钱的同志可以考虑采用步进电机方案。 8. 铜柱、洞洞板、连接线等若干。
1
电子-自平衡小车自平衡小车的原理硬件设计和源代码.zip,单片机/嵌入式STM32-F0/F1/F2
2022-02-10 18:45:10 60KB 单片机/嵌入式STM32-F0/F1/F2专区
1
有一段时间没有更新博客了,最近一段时间都在忙毕业和实习,闲暇的时候也在学习怎么写公众号推文,实在惭愧。毕业设计做的是平衡小车,这几天某宝买的器件还不知所踪,新的PCB电路板又不想画,所以在想要不把做过的过程回顾一次,以后好写论文。该项目会分“模块选型篇”、“原理篇”、“硬件篇”和“软件调试篇”(立好flag,希望自己能好好完成)。由于博主水平有限,都是自己网上找资料找代码学习的,如果有地方描述不清晰,请各位大佬指正或者与我一同讨论。想获取源码吗?去我的简介找“于此生”吧,我把一切都放在那里了。 这里先列出平衡小车的模块组成。平衡小车的模块组成比较简单,主要包含以下模块: 主控模块 电机驱动模块
2022-02-10 18:37:31 489KB m32 st stm32
1
分析平衡车特性,建立状态空间模型,并设计反馈控制实现平衡车功能并优化其特性,包括系统控制目标、建模与参数选取、控制方法分析与验证(仿真或实验)、项目所需器件选取、预算分析等。
2022-02-07 09:04:59 260KB
基于STM32f1的双轮自平衡小车BalanceCar(完整代码,自测试完全通过,包含完整工程Keil5) 代码简介说明文档查看:https://michaelbeechan.blog.csdn.net/article/details/112759369
2022-01-30 02:07:54 8.27MB STM32 平衡小车 MPU6050 卡尔曼滤波器
老外开发的,part2不需要分。有兴趣可以看看。
2021-12-31 14:04:03 1.91MB 双轮自平衡
1
该工程采用MDK4编写,MCU是STM32F103,软件实现了速度,方向,和平衡等功能。主要采用MPU6050和编码器。内有详细注释。
2021-12-30 19:39:36 9.15MB stm32 平衡小车 MPU6050 速度PI控制
1
针对传统LQR最优控制器权重矩阵确定困难以及由此导致的响应速度慢等问题,以具有多变量、强耦合、非线性特点的两轮自平衡小车为被控对象,提出了一种通过遗传算法实现LQR控制器参数寻优的方法。选择线性二次型性能指标为目标函数,利用遗传算法的全局优化搜索能力,获取权阵Q的最优解,从而设计状态反馈控制率K,搭建系统动力学模型进行仿真实验。实验结果表明:该方法设计的最优控制器相对于传统的极点配置和LQR方法具有更好的控制效果,系统响应速度更快,超调更小。
2021-12-14 18:46:03 694KB 行业研究
1
平衡小车制作软硬件技术资料,AD设计的原理图+PCB,STM32源码,蓝牙,app CAD图及3D加工图.zip MCU源代码 原理图和PCB及BOM表格 安卓蓝牙遥控器APK及源码.zip 小车实物图.jpg 电路板3d图.png 电路板实物图.jpg 01 - 运动控制MCU源代码(STM32F103RCT6) 02 - 姿态解算MCU源代码(STM32F103C8T6) AHRS.SchDoc BlueTooth.SchDoc Camera.SchDoc FrameWork.SchDoc MicroController_AHRS.SchDoc MicroController_Main.SchDoc MotorDriver.SchDoc Power.SchDoc Socket&Hole.SchDoc WIFI2UART.SchDoc 自平衡小车主控板.PcbDoc 自平衡小车主控板.PrjPcb