一、发展背景
作为新一代人机交互平台，虚拟现实聚焦身临其境的沉浸体验，
强调用户连接交互深度而非连接广度（数量）。虚拟现实由来已久，
钱学森院士称其为“灵境技术”，指采用以计算机技术为核心的现代
信息技术生成逼真的视、听、触觉一体化的一定范围的虚拟环境，
用户可以借助必要的装备以自然的方式与虚拟环境中的物体进行交
互作用、相互影响，从而获得身临其境的感受和体验。随着技术和
产业生态的持续发展，虚拟现实的概念不断演进。业界对虚拟现实
的研讨不再拘泥于特定终端形态，而是强调关键技术、产业生态与
应用落地的融合创新。本白皮书对虚拟（增强）现实（Virtual Reality，
VR/Augmented Reality，AR）内涵界定是：借助近眼显示、感知交互、
渲染处理、网络传输和内容制作等新一代信息通信技术，构建身临
其境与虚实融合沉浸体验所涉及的产品和服务。早期学界通常在 VR
研讨框架内下设 AR 主题，随着产业界在 AR 领域的持续发力，部分
业者将 AR 从 VR 的概念框架中抽离出来。两者在关键器件、终端形
态上相似性较大，而在关键技术和应用领域上有所差异。 VR 通过
隔绝式的音视频内容带来沉浸感体验，对显示画质要求较高，AR 强
调虚拟信息与现实环境的“无缝”融合，对感知交互要求较高。此
外，VR 侧重于游戏、视频、直播与社交等大众市场，AR 侧重于工
业、军事等垂直应用。从广义来看，虚拟现实包含增强现实，狭义
2021-11-20 20:58:01
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使用 Robotics System Toolbox:trade_mark: 开发环境地图并定位机器人或自动驾驶汽车的姿势以进行自主导航。 机器人在获得环境的 LiDAR 扫描时需要手动驱动。 在运行此代码时，您可以获得环境地图和机器人相对于地图的姿态。 这可以进一步与诸如buildMap之类的命令一起使用，以生成一个占用网格并执行用于自主导航的路径规划。 在此处观看此功能的概述视频： https://www.mathworks.com/videos/implement-simultaneous-localization-and-mapping-slam-with-matlab-1520292583530.html
2021-11-10 15:37:37
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mick_robot
mick 是一个开源的自主导航小车项目，使用四轮差速小车模型和16线的3D激光雷达作为传感器，导航框架是基于move_base进行修改的。目前支持麦克纳姆轮和四轮差速底盘，该开源项目从搭建机械部分开始，分享底层的嵌入式控制，上层的建图和导航部分，最终实现A点到B的自主导航。 当前地址的代码为麦克纳姆轮和四轮差速ROS底盘的ROS导航节点包，与 mick_robot_chasiss 代码（底层控制代码）配合使用，更多的信息可以参考
该开源项目项应的中文教程：
该开源框架支持两种类型的底盘，4轮差速底盘和麦克纳姆轮底盘，如下图所示，底盘上运行的STM32程序可以在这个。
V1.2 修改日志
１．在底盘节点中增加使用外部的IMU来矫正里程计的偏航角
２．cartographer建图配置参数
３．增加了LeGO-LOAM节点（从官方节点fork）
V1.1 修改日志
１．修改
2021-10-30 20:16:12
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机器人SLAM与自主导航_课件机器人SLAM与自主导航_课件机器人SLAM与自主导航_课件机器人SLAM与自主导航_课件
2021-09-30 16:16:08
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State Estimation for Robotics机器人学中的状态估计 [加]蒂莫西•D.巴富特 slam必读 中文文字版 （slam必读+状态估计+无人驾驶+自主导航+路径规划）
2021-09-11 14:20:14
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