0 引言　　目前，具有自动驾驶功能的智能车越来越引起人们的重视。智能车装备了各种传感器来采集路况信息，通过计算机的控制可以实现自适应巡航，并且又快又稳、安全可靠。智能车不仅能在危险、有毒、有害的环境里工作，而且能通过计算机的控制实现安全驾驶，能大幅度降低车祸的发生率。智能车的设计关键是路况信息的采集，传统的方案多采用红外光电传感器，此方案不仅噪声较大，而且与主控CPU的连接电路复杂，传输速率慢。本文研究的智能小车系统选用了TSL1401CL线性CCD图像采集模块，该模块采用串行通信方式与主控CPU连接，不仅电路简单、性能稳定，而且采集速率快。通过实验测试，本文设计的智能车能根据采集到的图像分析

该资源含有线性CCD代码讲解，二值化算法的应用，绝对可靠、、、

线性 CCD 模块是智能车的“眼睛”，本文档旨在向大家阐述线性 CCD 的基本原理及其软硬件使用说明。   说到 CCD，想必大家都不陌生。在我们常用的手机、数码相机等电子设备的摄像头中，CCD 得到了广泛的应用。但是细心的各位可能发现了，我们这篇文档从始至终都在强调“线性”CCD，那么什么是线性 CCD，它又与我们常说的 CCD 有什么区别呢？   我们常说的 CCD 指的是面阵 CCD，在你使用手机拍照后，会得到一幅图像，如果你感兴趣的话，打开图像的属性可以看到它的尺寸，例如 1920x1080。从此可以发现，手机里面的 CCD 拍下的图像可以被认为是一个 1920x1080 的矩阵（这里只考虑灰度图像）。但是如果你使用线性 CCD 拍摄下同样一幅图像，你会发现它的尺寸是 1x128，也就是说线性 CCD 拍下的图像是一个仅有一个像素宽的长条，我们可以将其作为一个由 128 个灰度值组成的向量（数组），这也就是两种 CCD 最大的不同之处。两种 CCD 拍到的图片如下图所示。   TSL1401 芯片包含 128 个线性排列的光电二极管，同时片内为每个光电二极管集成了独自的积分电路，下面为了便于理解，我们将这些光电二极管及其积分电路统称为像素。对于每个像素来说，其采集到的灰度值均与其感知的光强与积分（曝光）时间成正比，而采集到的灰度值将在 AO 线上以模拟信号（电压）的形式输出，下面将每个像素采集到的灰度值称为其像素值。那么问题来了，我们共有 128 个像素值要传输给单片机，但是 AO 线只有一根，怎么办呢？这时候就轮到 CLK 和 SI 这两个信号上场了。

飞思卡尔 线性CCD采集 PID算法循迹程序，需要不少库文件，大家下载后自行百度

本人参加第八届飞思卡尔智能车竞赛光电平衡组，成绩尚可 对于线性ccd调试积累了一定经验 文档讲述了调试过程中的一些细节经验。 对于初学者很有帮助

此为ccd调试的上位机，可讲ccd的数组内容以波形数据显示，帮助你更好的调节线性ccd。CCD 是指电荷耦合器件，是一种用电荷量表示信号大小，用耦合方式传输信号的探测元件，具有自扫描、感受波谱范围宽、畸变小、体积小、重量轻、系统噪声低、功耗小、寿命长、可靠性高等一系列优点，并可做成集成度非常高的组合件。

介绍了基于线性CCD传感器的智能小车整体框架、图像采集和处理以及路径识别控制算法。智能小车控制系统中选择线性CCD传感器进行路径识别，对采集的像素点进行中值滤波、二值化等处理，提取赛道两边的黑色边缘，取其中心位置作为小车的引导方向，控制舵机的转向，使得小车能够稳定、可靠地高速行驶。

TSL1401线性CCD 蓝宙电子整理，介绍线性CCD的用法，提供参考代码

The ILX511 is a rectangular reduction type CCD linear image sensor designed for bar code POS hand scanner and optical measuring equipment use. A built-in timing generator and clock-drivers ensure single 5 V power supply for easy use.

【STM32平衡小车】线性CCD（ TSL1401CL）巡线-附件资源