自动驾驶横纵向耦合控制-复现Apollo横纵向控制
基于动力学误差模型，使用mpc算法，一个控制器同时控制横向和纵向，实现横纵向耦合控制
matlab与simulink联合仿真，纵向控制已经做好油门刹车标定表，跟踪五次多项式换道轨迹，效果完美。
内含三套代码，两套采用面向对象编程-一套只对控制量添加约束，一套对控制量和控制增量均添加约束，另外一套采用面向过程编程。
2023-10-24 09:30:17
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<html dir="ltr"><head><title></title></head><body>研究一类具有时滞的非线性飞行模型的稳定性和分支问题. 首先考虑数据测量的时间延迟, 给出了含时滞
的大迎角纵向多项式飞行模型; 然后应用泛函微分方程Hopf 分支理论和中心流形等非线性方法给出了该模型稳定
性和分支的解析分析, 得到了由时滞引起的Hopf 分支存在条件、分支点计算公式以及分支周期解的稳定性判别准
则; 最后利用所得结论进行了飞行实例分析, 分析结果表明, 数据测量延时可能会引起飞行稳定性的改变, 而且延时
超过一定临界值时将产生Hopf 分支, 出现纵向周期振荡, 其结论具有实际参考意义.</body></html>
的大迎角纵向多项式飞行模型; 然后应用泛函微分方程Hopf 分支理论和中心流形等非线性方法给出了该模型稳定
性和分支的解析分析, 得到了由时滞引起的Hopf 分支存在条件、分支点计算公式以及分支周期解的稳定性判别准
则; 最后利用所得结论进行了飞行实例分析, 分析结果表明, 数据测量延时可能会引起飞行稳定性的改变, 而且延时
超过一定临界值时将产生Hopf 分支, 出现纵向周期振荡, 其结论具有实际参考意义.</body></html>
2023-05-29 11:01:34
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本文介绍了新能源场站站控系统与就地终端微型纵向加密装置部署技术方案。随着风电、光伏的快速发展和大规模并网，新能源场站站控系统与风机、光伏发电单元就地控制终端之间的安全风险日益突出。根据前期多家单位对新能源场站的网络结构调研，场站侧就地控制终端多为环网结构，设计简单、通信效率高。本文详细介绍了站控系统和就地控制终端的组成，以及如何通过部署微型纵向加密装置来提高系统的安全性。
2023-05-14 21:46:45
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基于浮动薄板理论,研究瞬变电磁场层状介质中视纵向电导的计算方法,利用遗传算法代替常用的阻尼最小二乘法来获取关键参数m。进行"烟圈"反演计算,并分别采用3层H(K)型和4层HK型地电模型对比视纵向电导曲线和电阻率—深度曲线。结果表明,"烟圈"反演具有不需初始模型、计算简便等优点,在定性反演方面,视纵向电导解释方法可以更准确地划分电性层,且能够比较直观地体现电性变化趋势。
2023-04-20 21:53:15
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针对某小型实验无人机智能自主飞行的要求,提出了一种无人机纵向姿态的模糊控制方法,设计了模糊自 适应 PID控制器,可有效实现该无人机的纵向姿态控制和纵向航迹跟踪。仿真结果表明,所设计的模糊自适应 PID 控制器较传统的 PID控制器具有更好的控制性能 ,其响应快、超调小、精度高,而且鲁棒性和自适应能力也较强,可 满足自主飞行的要求。
2023-02-25 19:34:15
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这是一个WPF方式生成组织架构图的源代码。可以根据树数据生成树状组织结构图或者族谱图，也可以根据自己实际需要进行扩展或者修改。
2023-02-13 13:47:05
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高超声速飞行器高阶纵向模型的控制器设计和性能分析仿真，于璐，杨剑影，近空间高超声速飞行器具有强耦合性强非线性和不确定性动力学特征，传统控制采用模型降阶处理方法已很难达到理想的控制效果，本文
2022-12-28 22:35:31
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