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宾夕法尼亚大学F1tenth的课件资源，PPTX格式。课件开源，需要登记申请，需要梯子下载，经授权在国内提供下载。

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数学模型（Mathematical Model）是一种模拟，是用数学符号，数学式子，程序，图形等对实际课题本质属性的抽象而又简洁的刻画，它或能解释某些客观现象，或能预测未来的发展规律，或能为控制某一现象的发展提供某种意义下的最优策略或较好策略。数学模型一般并非现实问题的直接翻版，它的建立常常既需要人们对现实问题深入细微的观察和分析，又需要人们灵活巧妙地利用各种数学知识。这种应用知识从实际课题中抽象、提炼出数学模型的过程就称为数学建模（Mathematical Modeling）。 不论是用数学方法在科技和生产领域解决哪类实际问题，还是与其它学科相结合形成交叉学科，首要的和关键的一步是建立研究对象的数学模型，并加以计算求解（通常借助计算机）；数学建模和计算机技术在知识经济时代的作用可谓是如虎添翼。

本车使用的是舵机加双编码电机的机械结构，以芯片主频为72MHz的STM32F103ZET6为核心控制器，赛道的主要元素包括直道，环岛，S弯和连续直角弯； 我们通过一字排列的灰度传感器阵列对黑线进行识别，进而检测车身在赛道上的位置；同时常用舵机加双电机差速控制的方案实现小车的弯道行驶；本程序以位置式PID作为主要控算法控制舵机和电机。

本程序为参加软银杯竞速小车机器人组冠军组的程序，为双向循迹小车程序，本程序通过PID循迹让小车更快速且稳定的按照固定轨迹竞速，小车前后安装两个循迹模块，进行双向循迹，免去了小车转弯的时间。由于小车在双向循迹的过程中，速度月快稳定性越差，所以本程序将循迹速度进行了三级调速，大家可以通过拨动两个开关来选择小车的循迹速度，在此将程序开源，大家可以自行下载，下载积分为0。

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