(1) 建立自动驾驶电动汽车纵向动力学仿真模型。以某自动驾驶电动汽车为研究对
象, 分别在Matlab/Simulink 和CarSim 环境下搭建了纵向动力学简化模型和整车动力学
模型, 结合模型分析电动汽车的纵向动力学特性, 通过对比实车试验数据与仿真结果,
验证了模型的正确性。
(2) 设计了车速控制系统的整体框架。为实现不同行驶工况下车速的准确控制, 采
用分层式结构设计控制系统, 从车速控制需求出发, 制定了定速与跟随两种控制模式,
细分行驶工况并合理约束其中的关键参数, 为后续速度控制算法设计打下基础。
(3)采用分层式结构设计车速控制系统。上层控制器根据目标车速决策出期望加速
度, 通过建立控制对象模型、车间运动学模型、安全车间距模型, 综合考虑安全性、
舒适性、经济性、跟随性四个性能指标, 结合MPC 模型预测优化控制算法建立目标函
数, 并将其转化为二次优化问题, 求解出汽车行驶的期望加速度。
(4)基千Matlab/Simulink 与CarSim 联合仿真平台搭建了电动汽车速度控制系统,
针对典型的纵向行驶工况, 对所设计的车速控制策略进行仿真验证。
1