兔子点云

velodyne点云生成pcd文件---1616749601.805126190.pcd

使用pcl和vs2017 转换txt格式的点云为pcd格式的点云数据

txt或dat格式的点云数据转化为pcl三维重建的pcd标准数据，可以将其他格式的数据写成txt格式，然后转化为pcd数据。

通过将pcd文件打开并存储到对象PointCloud中再进行处理，由于本例中使用的贪婪投影三角化算法输入必须为有向点云，所以需要使用PCL中的法线估计方法预先估计出数据中每个点的法线。

本文在VS2012开发平台上面配置PCL1.7.2+Kinect V 2.0SDK+opencv2.4.9 ，使用最新的Kinect V 2.0传感器设备获取场景中的深度图像和彩色图像，并将二者转换保存为PCL数据库所使用的PCD点云数据格式，然后借助编程算法，编写程序将保存的点云PCD格式数据，成功的保存到电脑Dist里面。本程序所使用的配件较多 ，自己起步一点点摸索的话，极费事、极费时间，这里将其拿出来供大家直接使用，也算 是为致力于三维点云图像处理和PCL+Kinect V 2.0的同仁志士加了点催化剂，给予一点帮助吧。让三维点云的获取更加方便，KinectV 2.0 使用范围更广阔吧。

地形点云数据，可以下载直接用于cloudcompare，格式为pcd，Mesh Lab等使用需要转换格式

本代码包含两个小程序，分别实现点云pcd文件转化成txt文件，以及txt文件转化成pcd文件，均测试可用

彩色图片和深度图片生成点云文件