DIY基于摄像头的激光测距仪part1 包括文档，程序。

随着现代科技的发展以及人们生活水平的提高，便携式激光测距仪在各行各业中都有广泛的应用，如建筑业，高尔夫，行车速度与车距测量。激光是一种电磁波，具有方向性强、单色性好、相干性好、亮度高等特性，使其成为测距的首选电磁波。

使用的STM32F103RCT6做处理器，通过发射脉冲个控制激光发射并给出TDC计时起点，控制TDC7201完成系统时间差测量，从而给出测量时间。系统给出的是时间差，可以通过改变最后的输出形式直接输出距离信息，由于不同硬件电路的系统延时不一样，这里我统一输出时间信息，使用的时候可以自己先对测试自己的系统延时，然后更改程序能容。感谢大家的支持。

文中阐述一种移动机器人SLAM问题的解决方法，首先利用激光测距仪得到环境中障碍物的监测图表，然后增量的构建全局地图。利用扩展卡尔曼滤波器（EKF）创建移动机器人定位计算的有界估量；最后通过仿真和物理实验验证了该方法的正确性。可为解决机器人在未知环境下的地图创建与定位问题提供理论依据，具有实际意义。

STM32F103 野火板子写的代码，通过串口向模块写指令，再接受模块发出的距离数据

VL53L0x 是ST公司生成的 TOF激光测距传感器，得益于非常小巧的尺寸，很容易放入手机、无人机中，提供更加精准、稳定的测距方式。 STM32 + VL53L0激光测距 I2C协议代码 软件IIC通讯，只用到了四根线，VCC、GND、SCL、SDA。 VL53L0X的设备地址是0x52（初始状态的，这个地址是可以修改的） 单片机源程序如下: #include #include "intrins.h" #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define VL53L0X_REG_IDENTIFICATION_MODEL_ID 0xc0 #define VL53L0X_REG_IDENTIFICATION_REVISION_ID 0xc2 #define VL53L0X_REG_PRE_RANGE_CONFIG_VCSEL_PERIOD 0x50 #define VL53L0X_REG_FINAL_RANGE_CONFIG_VCSEL_PERIOD 0x70 #

主控使用STM32F103C8T6,测距模块使用TFmini，TFmini使用串口通信方式，将传回的数据解析发送给串口助手，并显示在0.96寸OLED屏幕上。将激光测距模块安装在麦克纳姆轮上，实现全方位测距，并加入了蓝牙，使用蓝牙控制车的移动

高精度相位式激光测距系统设计，李铮，洪小斌，本文论述了相位式激光测距的原理和基于FPGA的全数字系统实现方案，并着重分析了波形畸变与时钟抖动对系统测量误差的影响。同时针��

STM32驱动TOF10120激光测距模块的完整代码

扫地机器人激光雷达硬件设计，基于激光三角定位法原理使用高像素线性CCD和红外激光组合而成的激光测距，小米和360扫地机器人使用的激光雷达就是此种方案。