在水下环境中，光的散射和衰减导致水下光学成像质量严重下降，图像对比度低、颜色失真。提出了一种基于暗原色和白平衡相结合的新方法来提高水下光学成像的图像质量，达到使水下光学成像清晰化的目的。根据水下成像特点，建立水下光学成像模型，采用暗原色算法对图像进行去模糊，并依据白平衡理论对去模糊后的图像进行颜色校正，提高水下彩色图像的质量。实验表明，提出的方法能够有效去除由光的散射引起的模糊，增强水下图像的可见度和恢复水下图像的颜色平衡，明显提高图像的清晰度和颜色的保真度。

利用蒙特卡罗(Monte Carlo)方法对机载海洋激光雷达探测过程中,透过波动水表面向下传输的激光束质量受波动水表面影响的程度进行了模拟计算,并给出了定量结果和定性结论。为了获得水下传输的激光束质量相关数据,在传统的蒙特卡罗模型中引入了波动水表面影响模型和接收平面能量分布计算的功能。通过模拟计算,得到了不同海面风速条件下机载海洋激光雷达发出的高斯光束透过波动水表面后在接收平面上的能量分布,得出了随着海面风速的增加,高斯光束的光束质量不断下降,机载海洋激光雷达探测效果不断变差的结论。

Dubins path planning codes for robots with initial velocity with or without workloads balancing. 机器人的运动具有局限性，它的转向性能受到方向舵最大偏角的制约，因此其转向时的最小转向半径为R，转弯半径无法比R更小，在运动上就受到速度约束，传统的路径规划方法并没有考虑这一点。 以往的相关文献也有采用Dubins方法的，但是大都是考虑单一的路径规划算法，应用于多智能体系统的很少。结合多智能体系统的任务分配进行研究，考虑了多种情况下的任务分配和路径规划问题，该算法同时能够处理障碍物情况并实现负载均衡。 https://blog.csdn.net/ayawaya/article/details/88923944

一篇水下图像增强的文章，作者天大的，发表于信号处理快报

蓝光在海水中具有良好的传输特性，使得水下可见光通信的优势明显，针对水下高速无线通信的需求，提出了一种基于蓝光LED的水下双向通信测试系统设计方案，完成了系统的整体硬件设计，并进行了下水测试。结果表明，该系统实现了水下通信链路60 MHz的带宽拓展，并在水下5 m距离实现了双向可靠通信。该系统验证了水下高速可见光双向通信的可行性，为今后研究基于可见光的水下高速无线通信奠定了基础。

为解决水下图像的分割问题，在李纯明模型（Li模型）和Chan-Vese模型（C-V模型）的基础上提出了指定目标的分割方法和多灰度目标的分割方法。对于指定灰度目标的分割方法，在C-V模型基础上加入了小范围的距离约束项，使其具有了局部性，可在多灰度目标中分割出预期目标；对于多灰度目标的分割方法，在李纯明方法的基础上加入了边缘定位函数作为其内部能量项，其对多灰度目标分割结果较好，且抗噪性较好。最后通过实验证明本文2种方法对水下多灰度目标图像的分割是有效的。

对水下目标的声散射机理进行了简要的理论分析。对于几种典型的水下目标,在近场采用物理声学法 实现了声纳成像仿真,远场利用亮点模型理论实现了回波波形的模拟。根据远近不同,采用不同的方式来提取 目标的特征,为水下目标的识别提供了仿真数据。

水下图像增强 为本科论文实施水下增强技术。

摘要：潜艇的水下运动轨迹对于反潜作战有着重要的意义实际反潜作战时，潜艇的水下位置依靠预先感知信息进行判断，仅能得到其大致区域，无法获得详细的潜艇运动参数。本文立

为了解水下爆炸声信号的特征，采用Welch法实现对水下爆炸声信号的特征提取，然后利用Mallat算法，采用一维离散小波变换对爆炸信号进行逐级过程提取分析，将信号中的平滑分量和细节分量分离开来．研究结果表明，该方法可以更加合理地得到水下爆炸信号的全部特征，从而达到准确分析信号特性的目的．