基于多波束声纳数据与反射模型的水下地形重建，顾晨，黄微，利用多波束声纳数据重建水下地形，构建高空间分辨率的数字高程模型（DEM）对于在复杂水下区域的物质勘探、目标检测等方面有重要实

水下激光成像系统研究及MATLAB仿真.pdf

Cab_auv_ws 作为罕见的开源rov项目，ardusub功能强大。 它在bluerov上完美运行。 但是我并不熟悉开发嵌入式应用程序。 因此，我发现很难在pixhawk上实现我的目标，例如任意调整推进器布局，使用不同类型的推进器等。 另一方面，我认为bluerov framewok pixhawk（ardusub）--- respberry 3B（无法升级）-QGroundControl是非常冗余的。 该框架对像我这样的一些开发人员都不友好。 它对某些AI应用程序开发也不友好。 ROS在机器人领域被广泛使用。 它易于开发，并且在AI领域具有许多成功的应用程序。 我希望将来能基于ros DIY我自己的ROV / AUV。 因此，我为rov跟踪对象开发了一个简单的演示，以验证可行性。 我在bluerov上测试了演示，将pixhawk替换为stm32以处理pwm波以控制推进器。 主要

介绍了多种水下机器人，包括结构、应用领域、特点等

凉亭-auv-sim 远东联邦大学自主水下航行器的仿真工具。 ###依赖： CMake >= 2.8 提升 >= 1.49 包配置 凉亭 >= 1.9 protobuf >= 2.5.0 OpenCV >= 2.4（需要适配器） ###Building：与 Carnegie Mellon IPC 消息一起使用： export IPC_MSG_INCLUDE_DIR= < directory> 使用 make 构建： mkdir build cd build cmake ../ make install ###Usage：在构建目录中： gazebo robosub_auv.sdf 要与 FEFU AUV ipc 消息一起使用，您需要运行适配器： ./bin/adapter 查看适配器选项： ./bin/adapte

在水下环境中，光的散射和衰减导致水下光学成像质量严重下降，图像对比度低、颜色失真。提出了一种基于暗原色和白平衡相结合的新方法来提高水下光学成像的图像质量，达到使水下光学成像清晰化的目的。根据水下成像特点，建立水下光学成像模型，采用暗原色算法对图像进行去模糊，并依据白平衡理论对去模糊后的图像进行颜色校正，提高水下彩色图像的质量。实验表明，提出的方法能够有效去除由光的散射引起的模糊，增强水下图像的可见度和恢复水下图像的颜色平衡，明显提高图像的清晰度和颜色的保真度。

利用蒙特卡罗(Monte Carlo)方法对机载海洋激光雷达探测过程中,透过波动水表面向下传输的激光束质量受波动水表面影响的程度进行了模拟计算,并给出了定量结果和定性结论。为了获得水下传输的激光束质量相关数据,在传统的蒙特卡罗模型中引入了波动水表面影响模型和接收平面能量分布计算的功能。通过模拟计算,得到了不同海面风速条件下机载海洋激光雷达发出的高斯光束透过波动水表面后在接收平面上的能量分布,得出了随着海面风速的增加,高斯光束的光束质量不断下降,机载海洋激光雷达探测效果不断变差的结论。

Dubins path planning codes for robots with initial velocity with or without workloads balancing. 机器人的运动具有局限性，它的转向性能受到方向舵最大偏角的制约，因此其转向时的最小转向半径为R，转弯半径无法比R更小，在运动上就受到速度约束，传统的路径规划方法并没有考虑这一点。 以往的相关文献也有采用Dubins方法的，但是大都是考虑单一的路径规划算法，应用于多智能体系统的很少。结合多智能体系统的任务分配进行研究，考虑了多种情况下的任务分配和路径规划问题，该算法同时能够处理障碍物情况并实现负载均衡。 https://blog.csdn.net/ayawaya/article/details/88923944

一篇水下图像增强的文章，作者天大的，发表于信号处理快报

蓝光在海水中具有良好的传输特性，使得水下可见光通信的优势明显，针对水下高速无线通信的需求，提出了一种基于蓝光LED的水下双向通信测试系统设计方案，完成了系统的整体硬件设计，并进行了下水测试。结果表明，该系统实现了水下通信链路60 MHz的带宽拓展，并在水下5 m距离实现了双向可靠通信。该系统验证了水下高速可见光双向通信的可行性，为今后研究基于可见光的水下高速无线通信奠定了基础。