提出了一种基于两步法的欠定盲源分离新算法.在混叠矩阵估计阶段,采用基于势函数的聚类方法,在源信号恢复阶段,提出一种快速的稀疏信号重构算法.系统方程As( t) =x( t)的任一解,由它的一个特解与其相对应的齐次线性方程组的一组基的线性组合之和表示,从而使原来直接估计有n个独立变量的源信号s( t)转化为估计只有n-m个独立变量的系数向量z.再借助稀疏表示实现盲源信号的分离.仿真实验验证了新算法容易实现,分离速度快,能够很好地满足盲分离对速度的要求.

欠定盲源分离的混合矩阵估计算法

2、用左除法解超定方程及欠定方程 例：解方程组 A=[1,2,3; 4,5,-6; 7,8,9; 10,11,12]; b=(1:4)'; x=A\b x = -0.3333 0.6667 0.0000 例：解方程组 A=[1,4,7,10; 2,5,8,11; 3,-6,9,12]; b=[1 3 3]'; x=A\b x = 2.0000 0.1667 0 -0.1667

针对吊车这类非线性欠驱动系统,提出一种基于LQR和变论域模糊控制的消摆控制方法.先将该系统分解为垂直运动和水平运动两个子系统;然后用变论域方法寻找最优反馈增益,从而解决了在绳长连续变化时,吊车系统的防摆优化控制问题.仿真结果表明了该方法的有效性.

研究了空间曲线路径跟踪下多无人水下航行器(UUV)的编队协调控制问题.将此类控制问题分解为2个控制子问题:a .路径跟踪控制问题;b .协调编队控制问题.在单个UUV的路径跟踪控制中利用反步法设计路径跟踪控制器;通过引入代数图论知识,得到多个UUV复杂网络通信拓扑的数学表达,根据通信得到相邻UUV的状态来调整自身的航速,设计协调控制器,使得多UUV沿期望路径的位置和速度在规定队形下达到一致,实现多UUV间的协调,而不影响空间域上的路径跟踪性能.理论分析和仿真结果证实了控制器的有效性.

针对电源管理芯片中的重要模块UVLO，在带隙基准电压源结构的基础上，引入了对带隙基准的高阶温度补偿功能，有效减小迟滞电压的漂移。同时，该UVLO电路不需要外部提供基准电压和偏置电流，提高了模块电路的可靠性，而且电路具有结构简单、功耗低、电压精确、温度敏感性低等优点。在BCD工艺下，采用Cadence的Spectre软件对电路进行仿真验证。仿真结果证明了所设计UVLO的可行性和正确性。

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基于局部均值分解和AMUSE算法的欠定模型中盲源分离

存在洋流时欠驱动AUV的轨迹跟踪控制

镇定控制是指在控制输入作用于水下机器人,使水下机器人能够从任意的初始位置和姿态到达,并且稳定在设计的位置和姿态,在深潜救生艇的水下对接、定位跟踪中应用广泛。通过对欠驱动AUV的六自由度空间运动方程和轨迹方程简化,采用四元数方法进行了模型变换,提出了一种具有4个控制输入的连续时变镇定控制律,证明了提出的控制律的收敛性,并且进行了镇定仿真实验演示。仿真结果表明,控制律是有效的,并且能够在任意初始条件下实现镇定控制。