欠定盲源分离的混合矩阵估计算法

2、用左除法解超定方程及欠定方程 例：解方程组 A=[1,2,3; 4,5,-6; 7,8,9; 10,11,12]; b=(1:4)'; x=A\b x = -0.3333 0.6667 0.0000 例：解方程组 A=[1,4,7,10; 2,5,8,11; 3,-6,9,12]; b=[1 3 3]'; x=A\b x = 2.0000 0.1667 0 -0.1667

针对吊车这类非线性欠驱动系统,提出一种基于LQR和变论域模糊控制的消摆控制方法.先将该系统分解为垂直运动和水平运动两个子系统;然后用变论域方法寻找最优反馈增益,从而解决了在绳长连续变化时,吊车系统的防摆优化控制问题.仿真结果表明了该方法的有效性.

研究了空间曲线路径跟踪下多无人水下航行器(UUV)的编队协调控制问题.将此类控制问题分解为2个控制子问题:a .路径跟踪控制问题;b .协调编队控制问题.在单个UUV的路径跟踪控制中利用反步法设计路径跟踪控制器;通过引入代数图论知识,得到多个UUV复杂网络通信拓扑的数学表达,根据通信得到相邻UUV的状态来调整自身的航速,设计协调控制器,使得多UUV沿期望路径的位置和速度在规定队形下达到一致,实现多UUV间的协调,而不影响空间域上的路径跟踪性能.理论分析和仿真结果证实了控制器的有效性.

针对电源管理芯片中的重要模块UVLO，在带隙基准电压源结构的基础上，引入了对带隙基准的高阶温度补偿功能，有效减小迟滞电压的漂移。同时，该UVLO电路不需要外部提供基准电压和偏置电流，提高了模块电路的可靠性，而且电路具有结构简单、功耗低、电压精确、温度敏感性低等优点。在BCD工艺下，采用Cadence的Spectre软件对电路进行仿真验证。仿真结果证明了所设计UVLO的可行性和正确性。

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基于局部均值分解和AMUSE算法的欠定模型中盲源分离

存在洋流时欠驱动AUV的轨迹跟踪控制

镇定控制是指在控制输入作用于水下机器人,使水下机器人能够从任意的初始位置和姿态到达,并且稳定在设计的位置和姿态,在深潜救生艇的水下对接、定位跟踪中应用广泛。通过对欠驱动AUV的六自由度空间运动方程和轨迹方程简化,采用四元数方法进行了模型变换,提出了一种具有4个控制输入的连续时变镇定控制律,证明了提出的控制律的收敛性,并且进行了镇定仿真实验演示。仿真结果表明,控制律是有效的,并且能够在任意初始条件下实现镇定控制。

以欠驱动两足步行机器人为对象研究其侧向运动稳定控制问题。首先分析引起机器人侧向运动不稳定的原因，然后提出步宽控制和侧向力矩补偿两种控制策略。步宽控制通过控制机器人侧向落脚位置，使其侧向运动周期与前向周期趋于一致实现侧向运动稳定。力矩补偿控制通过在踝关节引入侧向控制力矩，使侧向运动与前向运动协调一致实现侧向运动稳定。仿真实验表明，机器人实现了稳定的3D动态行走，达到了预期的控制效果。