《基于改进动态窗口DWA模糊自适应调整权重的路径规划算法研究及其MATLAB实现》,《基于改进动态窗口DWA的模糊自适应权重调整路径规划算法及其MATLAB实现》,基于改进动态窗口 DWA 模糊自适应调整权重的路径基于改进动态窗口 DWA 模糊自适应调整权重的路径规划算法 MATLAB 源码+文档
《栅格地图可修改》
基本DWA算法能够有效地避免碰撞并尽可能接近目标点,但评价函数的权重因子需要根据实际情况进行调整。
为了提高DWA算法的性能,本文提出了一种改进DWA算法,通过模糊控制自适应调整评价因子权重,改进DWA算法的实现过程如下:
定义模糊评价函数。
模糊评价函数是一种能够处理不确定性和模糊性的评价函数。
它将输入值映射到模糊隶属度,根据规则计算输出值。
在改进DWA算法中,我们定义了一个三输入一输出的模糊评价函数,输入包括距离、航向和速度,输出为权重因子。
[1]实时调整权重因子。
在基本DWA算法中,权重因子需要根据实际情况进行调整,这需要人工干预。
在改进DWA算法中,我们通过模糊控制实现自适应调整,以提高算法的性能。
[2]评估路径。
通过路径的长度和避障情况等指标评估路
2025-04-09 00:13:40
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