铰链四杆机构运动学分析+ADAMS仿真分析 铰链四杆机构是一种常见的机械机构，广泛应用于机器人、机械手臂、自动化生产线等领域。为了更好地理解和分析铰链四杆机构的运动学特性，本文对其进行了详细的理论分析和ADAMS仿真分析。 一、机构位置、速度及加速度方程的求解 为了求解铰链四杆机构的位置、速度和加速度方程，我们可以使用复数法、解析法、运动影响系数法等方法。在本文中，我们使用复数法来求解机构位置。 首先，我们建立了坐标系，如图2所示。然后，我们使用复数的指数形式来表示机构的位置，得到： 图解法坐标图写成复数的指数形式： （1） 其中，R为杆件的长度，θ为杆件的夹角。 接下来，我们使用实部虚部分解来求解机构的位置： （2） 通过平方相加，我们可以消去虚部，得到： （3） 其中，α为实部，β为虚部。 为了便于求解，我们使用半角公式（令）将上述方程变成二次多项式的形式： （6） 式中，最后可求得： （7） 二、ADAMS软件仿真模型的建立及结果分析 为了验证理论分析的正确性，我们使用ADAMS软件对铰链四杆机构进行了仿真分析。我们首先建立了仿真模型，如图3所示。然后，我们对机构进行了仿真分析，得到各输出构件的位置、速度和加速度的变化曲线。 图 3 ADAMS仿真模型 通过仿真结果与理论分析的比较，我们验证了理论分析的正确性。 三、机构特性分析及应用场合简介 铰链四杆机构具有急回特性，即机构在运动过程中，某些杆件的速度和加速度会突然改变。这使得机构具有灵活性和适应性强的特点。 铰链四杆机构广泛应用于机器人、机械手臂、自动化生产线等领域。例如，在机器人领域，铰链四杆机构可以用来实现机器人的运动和抓取操作。 四、结论 本文对铰链四杆机构的运动学特性进行了详细的理论分析和ADAMS仿真分析。通过仿真结果与理论分析的比较，我们验证了理论分析的正确性。同时，我们还分析了铰链四杆机构的急回特性，并对其应用作了简要介绍。

一、数据简介： 1、共包含四个系统性极值风险指标：dcc方法计算的Δcovar、分位数计算的Δcovar、分位数计算的covar和mes。 2、统计范围：上市金融机构（银行、证券、保险等） 2、时间跨度：2007年至2022年，数据为非平衡数据，即不一定都是2007年开始的，但是2010年后的数据基本都有。所计算的数据能很好的描述金融危机、股灾和新冠疫情。 3、文件包含计算代码＋原始数据＋计算结果 二、指标说明：     金融系统性风险是指在金融系统内，由于各种关联的存在，形成风险传染，而逐渐产生的内生性不确定损失(Allen and Gale, 2000)。除了有关系统性风险内生机制(Acemoglu e 三、参考文献： [1]王剑,杜红军.非对称尾部相依视角下的金融机构系统性风险研究[J].金融经济,2023,No.561(03):54-69.DOI:10.14057/j.cnki.cn43-1156/f.2023.03.002. [2]朱子言,刘晓星.系统性风险溢出与脆弱度——基于中国上市金融机构尾部风险感知的研究[J].金融经济学研究,2023,38(02):20-34.

基于MATLAB的曲柄滑块机构的动态静力分析.pdf

常见机构设计及应用图例.pdf

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由于某些绳索或杆工作的位置处于高空，而且需要定期检测和维护，用人力进行检测十分不方便并且容易发生事故。基于这个目的本文设计了一种爬绳爬杆机器人，该机器人能够在刚性长杆或柔性绳索上爬行，从而实现来替代人类来进行攀爬的目的。机器人的压紧机构通过调节弹簧的预紧力来使机器人滚轮能够对绳或杆产生一定的压力从而产生足够的摩擦力，保证机器人能够在绳或杆上稳定爬行。机器人采用AT89c52单片机进行控制，通过遥控可以实现启停、前进、后退等功能。

　《一线架构师实践指南》致力于为一线架构师，以及软件企业提供务实有效的架构设计方法指导。 　　《一线架构师实践指南》从架构师经常遇到的困惑出发，总结软件架构设计中经常遇到的问题，提出“方法体系必然是软件业界未来发展的重大趋势”，以及“架构设计方法已经扩展到方法体系”的观点。针对软件架构设计的三个阶段（Pre-Architecture阶段、 Conceptual Architecture阶段和Refined Architecture阶段）中的各个具体环节，给出了最佳的实践原则和方法，内容涵盖了从需求分析到生成架构的整个过程。 精彩书评 　　很值得有志成为“一线架构师”的人士学习和借鉴。 　　——左春中科软总裁 中科院软件所研究员 　　两年来，我和我的团队应用了温老师的一些方法来开发电信行业无线网优平台这个大型平台软件，目前已经取得初步成功。 　　——杜海亮夭元网络公司刑总工程师 　　本书是从实践中来的，自然可以很好地运用到实践中去，具有很高的实践指南价值。 　　——宋兴烈起步科技总工程师 　　书中的三阶段理论、结构化需求与约束分析等不少概念一经指出，让人有茅塞顿开之感。书中有很实用的操作技巧，值得每一个架构师反复学习和操练，领会之后定会让您的架构设计更上一层楼。 　　——董振江中兴通讯业务研究院副院长 目录 第1章 绪论 1.1 一线架构师：6个经典困惑 1.2 本书的4个核心主张 1.2.1 方法体系是大趋势 1.2.2 质疑驱动的架构设计 1.2.3 多阶段还是多视图？ 1.2.4 内置最佳实践 1.3 ADMEMS方法体系：3个阶段，1个贯穿环节 1.3.1 Pre—architecture阶段：ADMEMS矩阵方法 1.3.2 Conceptual Architecture阶段：重大需求塑造做概念架构 1.3.3 Refined Architecture阶段：落地的5视图方法 1.3.4 持续关注非功能需求：“目标.场景.决策”表方法 1.4 如何运用本书解决“6大困惑” 第Ⅰ部分 Pre-Architecture阶段 第2章 Pre—architecture的故事 2.1 “不就是个MIS吗” 2.1.1 故事：外籍人员管理系统 2.1.2 探究：哪些因素构成了架构设计的约束性需求 2.2.1 故事：嵌入式0S的剪裁 2.2.2 探究：又是约束 2.3 “都是C++的错，换C重写” 2.3.1 故事：放弃C++，用C重写计费系统 2.3.2 探究：相互矛盾的质量属性 2.4 展望“Pre—architecture阶段篇” 第3章 Pre.architecture总论 3.1 什么是Pre.architecture 3.2 实际意义 3.2.1 需求理解的大局观 3.2.2 降低架构失败风险 3.2.3 尽早开始架构设计 3.2.4 明确架构设计的“驱动力” 3.3 业界现状 3.3.1 “唯经验论” 3.3.2 “目标不变论” 3.3.3 需求分类法的现状 3.3.4 需求决定架构的原理亟待归纳 3.4 实践要领 3.4.1 不同需求影响架构的不同原理，才是架构设计思维的基础 3.4.2 二维需求观与ADMEMS矩阵方法 3.4.3 关键需求决定架构，其余需求验证架构 3.4.4 Pre.architecture阶段的4个步骤 第4章 需求结构化与分析约束影响 4.1 为什么必须进行需求结构化 4.2 用ADMEMS矩阵方法进行需求结构化 4.2.1 范围：超越《软件需求规格说明书》 4.2.2 工具：ADMEMS矩阵 4.3 为什么必须分析约束影响 4.4 ADMEMS方法的“约束分类理论” 4.5 Big Picture：架构师应该这样理解约束 4.6 用ADMEMS矩阵方法辅助约束分析 4.7 大型82C网站案例：需求结构化与分析约束影响 4.7.1 需求结构化 4.7.2 分析约束影响（推导法则应用） 4.7.3 分析约束影响（查漏法则应用） 4.8 贯穿案例 4.8.1 PASS系统背景介绍 4.8.2 需求结构化 4.8.3 分析约束影响 第5章 确定关键质量与关键功能 5.1 为什么要确定架构的关键质量目标 5.2 确定关键质量的5大原则 5.2.1 整体思路 5.2.2 分类合适+必要扩充 5.2.3 考虑多方涉众 5.2.4 检查性思维 5.2.5 识别矛盾+划定优先级 5.2.6 严格程度符合领域与规模特点 5.3 为什么不是“全部功能作为驱动因素” 5.4 确定关键功能的4条规则 5.5 大型82C网站案例：确定关键质量与关键功能 5.6 贯穿案例 第Ⅱ部分 Conceptual Architecture阶段 第6章 概念架构的故事 6.1 一筹莫展 6.1.1 小张，以及他负责的产品 6.1.2 老王，后天见客户 6.2 制定方针 6.2.1 小张：我必须先进行概念架构的设计 6.2.2 老王：清晰的概念架构，明确的价值体现 6.3 柳暗花明 6.3.1 小张：重大需求塑造概念架构 6.3.2 老王：概念架构体现重大需求 6.4 结局与经验 6.4.1 小张：概念架构是设计大系统的关键 6.4.2 老王：概念架构是售前必修课 第7章 Conceptual Architecture总论 7.1 什么是概念架构 7.2 实际意义 第8章 初步设计 第9章 高层分割 第10章 考虑非功能需求 第Ⅲ部分 Refined Architecture阶段 第11章 细化架构的故事 第12章 Refined Architecture总论 第13章 逻辑架构 第14章 物理架构、运行架构、开发架构 第15章 数据架构的难点：数据分布 第Ⅳ部分 专题：非功能目标的方法论 第16章 故事：困扰己久的非功能问题 第17章 总论：非功能目标的设计环节 第18章 方法：“目标－场景－决策”表 索引 编辑手记 设计手记 查看全部↓ 精彩书摘 　　第1章 绪论 　　1.2 本书的4个核心主张 　　画龙须点睛。 　　在介绍具体方法之前，先来阐释本书的4个核心主张： 　　方法体系是大趋势。 　　质疑驱动的架构设计。 　　多阶段方法。 　　内置最佳实践的方法。 　　这4个核心主张可帮助读者领会ADMEMS方法之精髓。 　　1.2.1 方法体系是大趋势 　　单一方法已捉襟见肘。一线架构师真正需要的，是覆盖“需求进，架构出”全过程的实践指导--只有综合了不同方法优点的“方法体系”才堪此重任。本书认为，方法体系必然是软件业界未来发展的重大趋势之一。 　　本书将要系统介绍的方法体系的名字——ADMEMS，正是“Architectural Design Method has been Extended to Method System”的缩写。是的，ADMEMS方法不是“单一方法”，而是由多个各具特点的方法组成的“方法体系”。ADMEMS方法通过它的名字亮明了其核心主张。 　　ADMEMS方法命名由来 　　ADMEMS是“Architectural Design Method has been Extended to Method System（架构设计方法已经扩展到方法体系）”的缩写。 　　……

用matlab仿真四连杆机构代码 biped robot for running 介绍（introduce） 设计制作一款能够奔跑的双足机器人，只为稳定奔跑。省去一切华丽的表演动作。如果一定要给它取个名字，就叫狂奔吧！Design and make a biped robot that can run, only for stable running. Eliminate all gorgeous performances. If you must give it a name, it is called crazy runner. 前言（proface） 大学生活即将结束，感慨壮志未酬，我移植想要设计制作双足机器人并未能完全完成，因此希望通过将其开源，集众网友的力量大家共同完成我尚未完成的项目。首先说明为什么不用纯英文编写，最重要的原因是在下英语不行。其次，我辈皆为华夏子孙，自然以母语为第一语言，同时国内仍旧有许多优秀的研究人员的英文水平并不是很好，看英文比较费力，服务绝大多数人罢。其次，我会将所有的代码都公布，供大家调试使用，代码包含C代码、C++编写的上位机工程代码（ubuntu

机构运动分析的圆向量法，通过圆向量求解简单连杆机构的运动分析问题

线控转向——Carsim与simulink联合仿真模型 包含转向电机模型，转向执行机构模型，齿轮齿条模型 提供carsim参数配置文件 simulink模型文件 对应参考资料