移动机器人运动规划[深蓝学院]-含视频、课件与源码

Delta机器人图纸（SW软件）；Simulink动作仿真程序（MTLAB软件） 门行建模仿真程序 (MTLAB软件)；运动学正逆解程序（MTLAB软件）

针对人工势场法易陷入局部极小值的缺陷，提出旋转速度矢量角以精确定位逃离点，并将TAS-RRT算法与人工势场算法结合进行动态路径规划。采用人工势场法进行避障规划，当陷入局部最小值时，使用基于速度矢量角度差引导的快速随机扩展树算法调节扩张速度，自适应地寻找逃离点，对RRT算法的采样策略和局部规划器进行改进，使搜索过程快速跳出局部极小值，当采样点的旋转速度矢量角满足条件时，切换人工势场进行规划。仿真实验表明，TAS-RRT算法引导路径快速渐进逃离点，与人工势场结合进行运动规划，能适应环境的变化，控制精度和处理速度得到大大提高。

论文《非完整轮式移动机器人运动规划与控制研究》 （2014） 全文所有matlab仿真

matlab开发-基于遗传算法的机器人运动规划。采用遗传算法对机器人手臂的轨迹规划进行优化。

移动机器人的避障和运动规划算法代码，包括D算法A*算法基于模糊控制的算法等

书是chm格式的，能直接打开不用阅读器的，要是打不开右键——属性——解除锁定就可以了 这本书非常著名，是机器人运动规划方面的权威著作。但是不知道为什么国内好像没有引进。搞机器人运动规划的基本上都知道它。网上关于这本书的资料也很少。拿出来跟大家分享，chm格式的。

Motion planning is the central theme of this book. It can be loosely stated as follows: How can a robot decide what motions to perform in order to achieve goal arrangements of physical objects? This capability is eminently necessary since, by definition, a robot accomplishes tasks by moving in the real world.