知识梳理与读后感

山东大学软件学院2019-2020第二学期《智能机器人导论》课程期末试题，老师lz（很不负责，基本上都是让助教搞）

山东大学软件学院智能机器人导论的实验报告，老师是lz，基本是助教来负责实验部分。而且由于疫情，原本会是在学校里用硬件的，最后实验全是ROS的。基本都是网上别人的博客教程，很容易，照着来操作就行。

Preface xv 1 Introduction 1 1.1 Introduction 1 1.2 An Overview of the Book 11 2 Locomotion 13 2.1 Introduction 13 2.1.1 Key issues for locomotion 16 2.2 Legged Mobile Robots 17 2.2.1 Leg configurations and stability 18 2.2.2 Consideration of dynamics 21 2.2.3 Examples of legged robot locomotion 25 2.3 Wheeled Mobile Robots 35 2.3.1 Wheeled locomotion: The design space 35 2.3.2 Wheeled locomotion: Case studies 43 2.4 Aerial Mobile Robots 50 2.4.1 Introduction 50 2.4.2 Aircraft configurations 52 2.4.3 State of the art in autonomous VTOL 52 2.5 Problems 56 3 Mobile Robot Kinematics 57 3.1 Introduction 57 3.2 Kinematic Models and Constraints 58 viii Contents 3.2.1 Representing robot position 58 3.2.2 Forward kinematic models 61 3.2.3 Wheel kinematic constraints 63 3.2.4 Robot kinematic constraints 71 3.2.5 Examples: Robot kinematic models and constraints 73 3.3 Mobile Robot Maneuverability 77 3.3.1 Degree of mobility 77 3.3.2 Degree of steerability 81 3.3.3 Robot maneuverability 82 3.4 Mobile Robot Workspace 84 3.4.1 Degrees of freedom 84 3.4.2 Holonomic robots 85 3.4.3 Path and trajectory considerations 87 3.5 Beyond Basic Kinematics 90 3.6 Motion Control (Kinematic Control) 91 3.6.1 Open loop control (trajectory-following) 91 3.6.2 Feedback control 92 3.7 Problems 99 4 Perception 101 4.1 Sensors for Mobile Robots 101 4.1.1 Sensor classification 101 4.1.2 Characterizing sensor performance 103 4.1.3 Representing uncertainty 109 4.1.4 Wheel/motor sensors 115 4.1.5 Heading sensors 116 4.1.6 Accelerometers 119 4.1.7 Inertial measurement unit (IMU) 121 4.1.8 Ground beacons 122 4.1.9 Active ranging 125 4.1.10 Motion/speed sensors 140 4.1.11 Vision sensors 142 4.2 Fundamentals of Computer Vision 142 4.2.1 Introduction 142 4.2.2 The digital camera 142 4.2.3 Image formation 148 4.2.4 Omnidirectional cameras 159 4.2.5 Structure from stereo 169 4.2.6 Structure from motion 180 Contents ix 4.2.7 Motion and optical flow 189 4.2.8 Color tracking 192 4.3 Fundamentals of Image Processi

山东大学《机器人导论》期末考试真题

自主移动机器人导论中文版，文件是中文版，文字非常清晰。

序言 第1章 引言 1.1 引言 1.2 本书综述 第2章 运动 2.1 引言 2.1.1 运动的关键问题 2.2 腿式移动机器人 2.2.1 腿的构造与稳定性 2.2.2 腿式机器人运动的例子 2.3 轮式移动机器人 2.3.1 轮子运动：设计空间 2.3.2 轮子运动：实例研究 第3章 移动机器人运动学 3.1 引言 3.2 运动学模型和约束 3.2.1 表示机器人的位置 3.2.2 前向运动学模型 3.2.3 轮子运动学约束 3.2.4 机器人运动学约束 3.2.5 举例：机器人运动学模型和约束 3.3 移动机器人的机动性 3.3.1 活动性的程度 3.3.2 可操纵度 3.3.3 机器人的机动性 3.4 移动机器人工作空间 3.4.1 自由度 3.4.2 完整机器人 3.4.3 路径和轨迹的考虑 3.5 基本运动学之外 3.6 运动控制 3.6.1 开环控制 3.6.2 反馈控制 第4章 感知 4.1 移动机器人的传感器 4.1.1 传感器分类 4.1.2 表征传感器的特性指标 4.1.3 轮子／电机传感器 4.1.4 导向传感器 4.1.5 基于地面的信标 4.1.6 有源测距 4.1.7 运动／速度传感器 4.1.8 基于视觉的传感器 4.2 表示不确定性 4.2.1 统计的表示 4.2.2 误差传播：对不确定的测量进行组合 4.3 特征提取 4.3.1 基于距离数据的特征提取(激光、超声和基于视觉测距) 4.3.2 基于可视表象的特征提取 第5章 移动机器人的定位 5.1 引言 5.2 定位的挑战：噪声和混叠 5.2.1 传感器噪声 5.2.2 传感器混叠 5.2.3 执行器噪声 5.2.4 里程表位置估计的误差模型 5.3 定位或不定位：基于定位的导航与编程求解的对比 5.4 信任度的表示 5.4.1 单假设信任度 5.4.2 多假设信任度 5.5 地图表示方法 5.5.1 连续的表示方法 5.5.2 分解策略 5.5.3 发展水平：地图表示方法的最新挑战 5.6 基于概率地图的定位 5.6.1 引言 5.6.2 马尔可夫定位 5.6.3 卡尔曼滤波器定位 5.7 定位系统的其他例子 5.7.1 基于路标的导航 5.7.2 全局唯一定位 5.7.3 定位信标系统 5.7.4 基于路由的定位 5.8 自主地图的构建 5.8.1 随机构图的技术 5.8.2 其他的构图技术 第6章 规划与导航 6.1 引言 6.2 导航能力：规划和反应 6.2.1 路径规划 6.2.2 避障 6.3 导航的体系结构 6.3.1 代码重用与共享的模块性 6.3.2 控制定位 6.3.3 分解技术 6.3.4 实例研究：分层机器人结构 参考文献

1. 机器人学导论课后答案（包含习题、matlab实现方法） 2. 参考书籍Robotics-modeling,planning and controls（国外网站下载，有目录，原版清晰）

自主移动机器人导论中文版翻译PDF，画面比较清晰，可以阅读。

机器人入门经典教材，美国多所大学采用。主要包含刚体力学，分析力学，机构学，机器人运动控制理论原理等。