教你如何计算智能车比赛中弯道的曲率，很实用，很不错

以曲率图作为三维点云数据的特征描述函数，并运用曲率图实现了三维点云数据的配准．对于含有噪声的点云数据，先根据每个点的邻域特性估算其曲率值，然后根据每个点及其周围邻域点的曲率值构造该点的曲率图．通过在多比例空间下曲率图的特征保持分析，可提取到最能反映该点云数据特征的特征点集．对于两两配准，这些特征点集被用于三维点云数据的粗略配准算法中，该算法利用点云内部空间点相对位置在刚性变换下的不变特性实现了特征点对的匹配，由匹配的特征点对进行坐标变换求解，完成了两三维点云的粗略配准，然后运用迭代最近点算法进行精确配准．最后将整个配准算法应用于真实的三维点云数据，结果表明该算法能有效抑制点云采样密度及噪声的影响，能够快速实现点云数据的精确配准．

在曲率属性计算之前需要对图像进行去噪预处理, 传统的图像滤波方法在去除噪声的同时会破坏边缘、线条、纹理等图像特征, 而基于偏微分方程的P-M模型在平滑过程中会出现块效应。针对这些问题, 提出了一种基于张量扩散的各向异性滤波的预处理方法。通过定义散布矩阵来获得丰富的图像局部结构信息, 然后利用这些结构来控制扩散过程, 以便实现图像的更好滤波。理论分析和实验结果表明, 相较于一些常规的图像滤波算法, 各向异性滤波得到的曲率属性效果更清晰、质量更高。

John M.Lee三本经典第三本，涵盖黎曼流形，联络，曲率，测地线，子流形等，有拓扑和微分流形，张量等的简介，具体可查看前两本

C#测绘工程专业课程设计作业 包括高程拟合、平面子午线收敛角计算、椭球面曲率半径及弧长计算 其中高程拟合有二次曲面拟合、多项式平面拟合、四参数曲面拟合 平面子午线收敛角计算、椭球面曲率半径及弧长计算实现了四个椭球体的计算（克拉索夫斯基椭球、1975年国际椭球、WGS-84椭球、CGCS2000椭球）

matlab实现的，计算点云模型上的每一个顶点的法矢和曲率。里面还有两套测试数据。

曲率算法在地震中的应用以及正交匹配代码主要是用于新手，尝试学习相干的代码，适合新人理解曲率算法，加以改进可以应用于相应领域

计算nurbs曲率NURBS曲线的曲率计算

智能车曲率计算的方法介绍以及在智能车中实例讲解

% 用法：curve = naturalCurveD(k,t,isplotted) % 输入变量： % k(kappa) - 曲率，可以是单个值或% 向量% t(tau) - 扭力，可以是单个值或向量% isplotted - 指定是否重建的二进制值% 曲线是否绘制。 % 输出变量% 曲线 - 重建曲线