行业分类-物理装置-基于贪婪机制粒子群算法的无人船路径规划方法及系统.zip
2021-07-24 20:05:23
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TrajectoryControl
用于无人船轨迹跟踪控制
一个关于基于Matlab跟踪追踪的验证
数学模型基于两轮差速的小车模型
Trajectory and Control.m文件中代码中主要用PID环节对航向角进行控制，迫使小车走向目标。
trajectory(两个闭环).m文件中主要用PID环节对航向角和距离进行控制，迫使小车走向目标。(效果很好)
我会设置小车起点坐标：
x=2，y=1,theta=pi/6，终点只是限制x=10，y=10;
x=2，y=1,theta=pi/2，终点只是限制x=10，y=10;
可以得到两个不同轨迹图（只是修改了航向角theta，你也可以修改起点坐标）
附件参见附件。
体的技术说明参见我的CSDN博客，见主页
（航向角PID）
（航向角PID和距离PID)
2021-07-14 16:22:31
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随着当今社会的快速发展，自动化、智能化已经成为发展中的主要方向。无人船作为一种智能化的水面机器人，具有自主
航行的能力，并且能够进行环境感知和目标探测，无人船可以在危险的水面替代人类完成重要的任务，因此无人船的应用受到世
界各国的广泛关注。在无人船的发展过程中更是实现了从半自动化向智能化的转变，当下国外的无人船技术已经十分成熟，但就
现阶段我国无人船的发展现状来看，还具有很大的上升空间，因此才需要不断地进行创新和完善，才能更好地推动我国无人船事
业的发展。
2021-05-23 15:38:02
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refer to：一种船队编队控制的backstepping方法_丁磊；
本程序基于领航者-跟随者模型，复现了该论文设计的无人船编队控制方法，注释明了可读性强。并且可以更改模型，用到无人车或无人机编队上。
2021-05-18 09:04:46
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无人船水质监测：
主要器件：STM32F103C8T6+舵机（自动导航）+GPS（定位）+PH计（检测水PH）+浊度模块（检测水的浑浊度）+ESP8266（上传云端，上位机定位并显示船只位置）+TDS（检测水的硬度以及电导率）+OLED显示屏
功能：事先设置好目标坐标，通过程序计算路径，交由舵机控制船只尾桨自动导航，检测路径上的水质数据，上传至云端 不懂得可以联系我 。。。。hhsxy32@qq.com
2021-04-23 20:40:39
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