并联机器人具有高速、承载能力大的优点,实现其机械臂的高精度控制是它走向应 用的关键技术之一,而动力学分析可以对机器人的控制提供理论依据。并联机器人机械 臂的动力学建模相当复杂,选择合适的建模方法可有效地提高计算效率。本文以Delta并 联机器人机械臂为研宄对象,基于旋量理论分析机械臂的运动学、奇异位置,采用凯恩 方程建立动力学模型,计算并联机器人机械臂的主动力与惯性力,开展并联机器人机械 臂动力学仿真与实验分析

采用指数积方法建立运动学模型，并采用几何、代数方法和Ｐａｄｅｎ-Ｋａｈａｎ 子问题进行逆运动学求解。几何方法获得前３ 关节运动轨迹的交点，将求解转换成已知的Ｐａｄｅｎ-Ｋａｈａｎ 子问题，使几何意义更加清晰、直观，且大大简化了计算。