用于单目摄像头标定
1.可用摄像头获取实时流进行标定
2.可用本地的包含完整棋盘格的图片进行标定（15幅图片）
2021-10-09 23:13:30
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最近在整理自己以前做过的一些东西，这是基于opencv的鱼眼摄像头畸变校正程序的github地址（https://github.com/WordZzzz/fisheye_calibration）（不知道怎么设置免积分下载，所以只能贴上github了）。
其中：
normal_calibrate：基于OPENCV2与OPENCV3通用的函数实现，可实现USB摄像头实时畸变校正；
fishey_calibrate：基于OPENCV3独有的fishyey结构体实现，可实现USB摄像头实时畸变校正；
fishey_calibrate_img：基于OPENCV3独有的fishyey结构体实现，可实现单张图片畸变校正；
2021-09-23 17:57:04
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Halcon相机标定代码.hdev
1.初始化
for example:
Full image (640*480) Subsampling (320*240)
ImageWidth 640 320
ImageHeight 480 240
2.标定板初始化
CaltabName := 'caltab_30mm.descr'//标定板描述文件
set_calib_data_calib_object (CalibDataID, 0, CaltabName)
3.创建数据模型
create_calib_data ('calibration_object', 1, 1, CalibDataID）
4.获取标定图片
相机拍摄不同位姿下图片8-15张，拍摄图片时标定板尽量覆盖整个视场（标定板要根据工作距离、视场大小定制）；拍摄图片上的圆直径不得小于10个像素
5.加载所有图像，寻找标定板区域，确定圆心，将结果加载到组元中
for I := 1 to NumImages by 1
... acquire image ...
find_caltab (Image, Caltab, CaltabName, SizeGauss, MarkThresh, MinDiamMarks)
find_marks_and_pose (Image, Caltab, CaltabName, StartCamPar, StartThresh, \
DeltaThresh, MinThresh, Alpha, MinContLength, MaxDiamMarks, RCoord, CCoord, StartPose)
set_calib_data_observ_points (CalibDataID, 0, 0, I, RCoord, CCoord, 'all', StartPose)
endfor
下面将Halcon中提取目标点的大致原理说一下：
首先find_caltab 算子对图像高斯滤波（核大小为SizeGauss），接着阈值分割（与之大小为MarkThresh）将标定板的区域找出来， find_marks_and_pose 算子对区域中的圆进行分割，找到圆的个数，周长，坐标位置等应该和标定板描述文件中的一致，否则会自动调整StartThresh，使得StartThresh按照DeltaThresh步长减小到MinThresh，知道找到准确的圆心。
6.有了所有图像中的圆心就可以标定了
calibrate_cameras (CalibDataID, Errors)
返回平均投影误差Errors
2021-05-25 11:17:07
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此代码是基于halcon软件的关于单目摄像头的标定，以及对发生镜像畸变的图像的矫正，最后再利用标定好的摄像头对真实拍摄的物体图像进行测距。本人已试验过，效果还不错。
2021-04-14 15:14:13
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