捷联惯性导航系统的惯性器件直接固联在载体上,这就给捷联系统的软件设计提
出了有别于平台惯性导航系统的特殊问题"本文主要研究基于等效旋转矢量法的捷联
惯导算法及其仿真"
本文的主要研究工作如下:
1.针对捷联系统中惯性器件大多采用增量形式的数据输出,论述了适合增量形
式数据处理的捷联惯导算法基本理论"基本理论包括欧拉角算法!方向余弦算法!四
元数算法和等效旋转矢量算法"同时对各算法的计算量和精度进行了对比"
2.以东北天坐标系为导航坐标系,详细推导了捷联惯性导航系统的数字迭代算
法"主要包括姿态更新算法!速度更新算法和位置更新算法"同时详细分析了捷联惯
导系统的误差源"
3.利用MATLAB建立了捷联惯导数学仿真模型,根据本科生捷联惯导实验平台的
要求,完成了半实物仿真系统的软硬件设计,仿真结果表明系统工作稳定可靠,达到
预期效果"
2022-04-21 20:11:06
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本资料包，包括了捷联惯导解算，经典罗经法对准，基于惯性系的粗对准，基于kalman滤波的对准技术，组合导航技术，有源代码是良好的学习和开发导航系统的参考资料。
2022-03-04 09:39:37
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文中针对水下自主航行器提出了一种新型的基于捷联惯导（SINS）和GPS的组合导航系统设计方案。该方案以捷联惯导作为主系统，同时利用GPS重调捷联惯导系统，建立了该组合导航系统的卡尔曼滤波模型，设计了输出校正间接法的卡尔曼滤波算法和Sage-husa自适应卡尔曼滤波算法。仿真结果表明由于GPS位置和速度信息的引入，一定程度上克服了捷联惯导系统误差状态发散现象，提高了导航精度。同时通过两种算法的对比，Sage-husa自适应卡尔曼滤波算法则具有更高的滤波精度和稳定性，能够更好的满足长时间远距离导航的要求。
2021-09-16 15:02:37
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针对单一定位系统无法得到连续、稳定可靠的导航信息的问题,将全球卫星导航系统(GNSS)与捷联惯性导航系统(SINS)进行组合,并利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对这两种导航系统的定位信息进行融合,以获得更加稳定、精确的定位结果。将GNSS与SINS组合,可以弥补GNSS卫星信号失锁、数据更新频率低、无法获得姿态信息以及SINS定位误差累积等单导航系统定位的不足。通过车载实验采集定位数据,并分别进行SINS单独导航及GNSS/SINS组合导航解算,由实验结果可以看出,与SINS单独导航相比,GNSS/SINS组合导航系统的定位误差能快速收敛,并保持较高的精度,其中位置误差精度达到厘米级,速度的最大误差大约在0.1m·s-1以内,姿态的最大误差大约在0.2°以内。
2021-09-07 09:31:36
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