matlab如何敲代码自述文件-在线立体摄像机校准
如何运行校准代码?
GTSAM设置说明如下。
编译之后,转到build/examples文件夹并运行StereoSelfCalibrationAPI
。
该脚本需要一个实验名称,一个实验ID和一个模式参数,这些参数可以是“
rot”(仅针对外部旋转优化)或“
pose”(针对完整的外部姿势优化)。
这将使用该名称创建一个文件夹,并带有ID指定的结果。
例如:
./StereoSelfCalibrationAPI
trial_exp
1
rot
上面的命令将创建一个包含2个文件的trial_exp文件夹。
error_1.txt
,其中包含7行。
前6个是外部物体的校准误差(分别是偏航,俯仰,侧倾,x,y,z),最后一个是从每个姿势看到的特征的平均值。
result_1.txt
,其中包含最后一帧的6个估计的外部参数值(分别为偏航,俯仰,侧倾,x,y,z)。
默认情况下,将从文件夹中获取校准数据。
所有这些文件都是以弧度/米为单位的姿势(以偏航,俯仰,倾斜,滚动,x,y,z顺序)或以米为单位的界标(以x,y,z顺序)的空间分隔值。
共有
2022-03-27 15:05:45
29.88MB
系统开源
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