眼在手移动相机手眼标定，其中包含标定板图像和配套的机器人末端姿态文件

PROBOT Anno手眼标定步骤（easy_handeye-眼在外),

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三种标定方法的介绍与公式推导： 1.传统的两步法 2.Ma的Self-calibration 3.Lei的Self-calibration 包含背景与基本知识，实验与比较

第十五章 含参变量积分 §1 含参变量的常义积分 含参变量常义积分的定义 设 f ( x , y ) 是定义在闭矩形 [ a , b]× [ c , d ] 上的连续函数 , 于是对于任意固 定的 y ∈ [ c , d ] , f ( x , y ) 是 [ a , b] 上关于 x 的一元连续函数 , 因此它在 [ a, b] 上的积分存在 ,且积分值∫ b a f ( x , y ) d x 由 y 惟一确定。也就是说 , I( y ) =∫ b a f ( x , y ) d x , y ∈ [ c , d] 确定了一个关于 y 的一元函数。由于式中的 y 可以看成一个参变量 , 所以称它为 含参变量 y 的积分。同理可定义含参变量 x 的积分 J( x ) =∫ d c f ( x , y )d y , x ∈ [ a , b]。 它们统称含参变量常义积分 ,一般就称为含参变量积分。 图 15 .1 .1 实际应用中经常遇到含参变量积分。如在计算椭圆 x 2 a 2 + y 2 b 2 = 1 ( b > a > 0) 的周长时 ,利用椭圆的参数方程 x = acos t , y = bsin t , 记 L 为椭圆在第一象限 的部分 (图 15 .1 .1) , 则所求周长的四分之一为 ∫ L d s _=∫ π 2 0 a 2 sin 2 t + b 2 cos 2 td t =∫ π 2 0 a 2 sin 2 t + b 2 ( 1 - sin 2 t ) d t

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经典手眼标定算法C++代码，程序是基于OpenCV 2.0以上版本，下载程序后需要配置OpenCV。工程主要包括三个文件，handeye.h为各种手眼标定的实现，quaternion.h为四元数运算文件，handeye_test.cpp为主程序，测试各手眼标定算法的可行性。

halcon软件开发包基础上做机器人的手眼标定，涉及许多专业知识，在这些讲义里详细讲解了标定的数学基础，原理等，以及实现手段，Scara机器人标定过程

在自由度冗余的机器人末端连杆上安装激光位移传感器可实现灵活的非接触测量。针对该机器人的手眼标定问题，提出了一种定点变位姿标定方法（FPDP）方法。该方法采用多次改变机器人位姿对同一点进行测量，并利用机器人运动学方程和最小二乘原理，快速计算机器人末端坐标系与激光位移传感器坐标系的齐次变换矩阵。基于此标定方法，实现了机器人对凹坑深度的测量。实验结果表明，定点变位姿手眼标定方法有效、快速，可用于三峡水轮机叶片蚀面检测。

HALCON机械手手眼四点标定，从别的地方下载过来的，大家一起分享