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资源名：AUV惯性导航系统_matlab仿真程序_轨迹生成_gps和sins组合_gps和dvl组合_SINSGPS
资源类型：matlab项目全套源码
源码说明： 全部项目源码都是经过测试校正后百分百成功运行的，如果您下载后不能运行可联系我进行指导或者更换。
适合人群：新手及有一定经验的开发人员
2022-06-27 21:59:51
7.09MB
本文提出了一种仅基于惯性测量单元（IMU）的自定位轮式机器人长期惯性导航的实时方法。该方法基于两个部分：1）一个稳健的检测器，使用递归深层神经网络动态检测各种感兴趣的情况，如零速度或无横向滑动；2）最先进的卡尔曼滤波器，将这些知识作为定位的伪测量值。对公开的汽车数据集的评估表明，在配备中等精度IMU（陀螺仪漂移率为10 deg/h）的情况下，对于21 km长的车辆行驶超过一小时的轨迹，拟议方案的最终精度可能达到20 m。据我们所知，这是第一篇将复杂的深度学习技术与用于轮式车辆纯惯性导航的最新过滤方法相结合的论文，因此为新型数据驱动惯性导航技术开辟了道路。此外，尽管我们的方法仅适用于基于IMU的定位，但我们的方法可作为配备更完整传感器套件的轮式机器人自定位的组件。
索引项惯性导航，深度学习，不变扩展卡尔曼滤波器，自主车辆，惯性里程计
2022-01-30 09:05:09
331KB
Openshoe-球体极限法
MATLAB的双脚惯性导航系统的实现，使用球面极限法（SLM）来减少系统的航向漂移。
引文
@INPROCEEDINGS{6498266,
author={G. V. Prateek and R. Girisha and K. V. S. Hari and P. Händel},
booktitle={2013 4th International Conference on Intelligent Systems, Modelling and Simulation},
title={Data Fusion of Dual Foot-Mounted INS to Reduce the Systematic Heading Drift},
year={2013},
pages={208-213},
month={Jan}}
@INPROCEEDINGS{7275
2021-12-21 14:49:54
24.04MB
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数据融合matlab代码
通用惯性导航系统
导航系统估计系统的运动状态。
通用惯性导航系统是一个多传感器数据融合框架，可用于设计MATLAB
/
Simulink中的导航系统，该系统将多个传感器的测量结果组合成一个虚拟传感器。
需要一个包括3D加速度计和3D陀螺仪的惯性测量单元（IMU）来预测运动。
可以以最少的开发工作量集成其他传感器。
主要特征
应用范围广通用INS可以在全球范围内使用，地线除外。
还考虑了地球的自转。
易于扩展，带有附加传感器借助sigma-point
Kalman滤波器，可以轻松添加（非线性）测量模型。
自动代码生成功能允许快速创建嵌入式MATLAB函数，以融合位置，速度和方向传感器。
不同的传感器采样率由于采用了连续的传感器方法，传感器数据将一个接一个地处理，并且仅在接收到它们之后才进行处理。
转变为兴趣点内置状态转换可用于将状态估计转换为所需的兴趣点。
SRSSUKF
使用平方根球面单形无味卡尔曼滤波器。
与其他sigma-point卡尔曼滤波器相比，它在数字上更可靠，计算效率更高。
此外，添加了一些扩展名，以便正确处理四元数和角度。
入门
看看吧。
出版物
2021-12-08 20:03:34
10.86MB
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